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Dynamic Characteristics Analysis and
Nonlinear Vibration Research on a Planetary
Reducer with Small Tooth Number
Difference
A Thesis Submitted to Chongqing University
in Partial Fulfillment of the Requirement for the
Doctor’s Degree of Engineering
By
Huang Chao
Supervised by Prof. Wang Jiaxu
Specialty: Mechanical Design and Theory
College of Mechanical Engineering of
Chongqing University, Chongqing, China
May 2013
中文摘要
摘 要
课题来源于国防科工委 “十一五”民用航天预研项目— “空间环境下的高性
能摩擦副与高效传动机构技术” (C4220061319 )、国家教育部 “长江学者和创新
团队发展计划”项目— “高性能机电传动系统的创新设计理论、方法与技术”
(IRT0763 )、国家自然科学基金重点项目— “新型高性能传动件及系统的可靠性
设计理论与方法” )。
减速器系统的工作状态极其复杂,不仅载荷工况和动力装置多样,且对于齿
轮传动系统,由于时变啮合刚度、传动误差、齿侧间隙等因素的影响,引起轮齿
接触–脱离–接触周期性、强非线性耦合振动,对传动系统的平稳性、可靠性产生
严重影响。因此对其进行动态特性、间隙非线性振动行为及影响因素的研究,为
高性能齿轮系统的设计、分析、制造提供了一定的理论依据与实验参考。
论文以 NN 型少齿差行星减速器为对象,先分析其结构及传动原理,用有限
元法分析其固有频率及模态振型,用集中质量法建立减速器系统非线性振动模型
与方程,通过数值求解分析减速器非线性振动特性以及参数对它的影响。最后对
其模态特性和振动响应进行实验研究。
论文主要研究内容如下:
(1)分析该减速器的结构、传动原理,计算某常见工况下各传动件的理论转
速。求得两级传动的理论啮合频率、啮合阻尼。详细分析各滚动轴承的变形、刚
度、阻尼等动特性参数。
(2 )推导内齿副单齿刚度计算式,考虑理论重合度,计算多对齿啮合刚度。
将两级传动多对齿时变啮合刚度拟合为 8 阶 Fourier 级数的形式。分别以各级传动
啮合角频率为角速度的正弦函数模拟各级齿轮误差。
(3 )采用 ABAQUS 建立该减速器有限元自由模态分析模型,其中轮齿啮合
部位采用绑定约束,用弹簧单元模拟轴承。采用 Lanczos 特征值求解器对该减速器
进行自由模态求解,获得该减速器前 20 阶固有频率及模态振型。
(4 )综合考虑齿轮啮合刚度、传动误差、齿侧间隙及支撑刚度和阻尼,用集
中质量法建立多自由度、多间隙、变参数、弯–扭耦合的两级齿轮系统非线性振动
模型,用 Lagrange 方程推导齿轮系统的非线性振动微分方程组。用四阶五级的 RKF
法对非线性微分方程组求解,系统地分析该减速器各齿轮振动位移、速度响应,
以及振动位移–速度相图、Poincaré 截面。进一步计算得齿轮弹粘啮合力、轴承动
载荷、振动加速度响应。最后分析各参数对减速器非线性振动特性的影响。
(5 )用LMS Test. Lab 对该减速器进行锤击法自由模态实验,验证理论分析
I
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