Nonlinear adaptive optimal control for vehicle handling improvement through steer-by-wire system.pdfVIP

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2016-02-28 发布于天津
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Nonlinear adaptive optimal control for vehicle handling improvement through steer-by-wire system.pdf

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J．Cent．SouthUniv．(2014)21：100—112 垒Springer D0I：10．1007／sl1771-014—1921-8 Nonlinearadaptiveoptimalcontrolfor vehiclehandlingimprovementthroughsteer-by—wiresystem VahidTavoosi，RezaKazemi。AttaOveisi ， 1．DepartmentofMechanicalEngineering，KhajeNasireldinToosiUniversityofTechnology，Tehran158754416，Iran； 2．SchoolofMechanicalEngineering，IranUniversityofScienceandTechnology，Tehran1684613114，Iran ◎CentralSouthUniversiyt PressandSpringer-VerlagBerlinHeidelberg2014 Abstract：A controlalgorithm forimprovingvehiclehandlingwasproposedbyapplyingrightangletothesteeringwheel，basedon thenonlinearadaptiveoptimalcontrol(NAOC)．Anonlinear4一DOFmodelwasinitiallydeveloped．thenitwassimplifiedtoa2一DOF modelwithreasonableassumptionstodesignobserverandoptimalcontrollers．Thenasimplifiedmodelwasdevelopedforsteering system ．Thenumerica1simulationswerecarriedoutusingvehicleparametersforstandardmaneuversindryandwetroadconditions． Moreover,thehardwareinthe1oopmethodwasimplementedtoprovethecontrollerabilityinrealisticconditions．Simulationresults obviously show theeffectivenessofNAOC onvehiclehandlingandrevea1thattheproposedcontrollercansignificantlyimprove vehiclehandlingduringseveremaneuvers． Keywords：handling；vehicle；steer-by—wire；conrtoller；nonlinearadaptiveoptimalcontrolhardware；loopmethod steering systems，including steer-by-wiresystems．Itis 1lntr0ductiOn required thatroad wheels ofllow the rdiver’s input commandfrom thesteeringwheelandthepossibleinput Theautomobileindustry currentlyworkson new commandsrfom thesuper