AUV垂直面运动控制过程中自抗扰方法分析研究.pdfVIP

AUV乖商嘶运动控制过程lI|自抗扰方法研究 摘 要 自主式水下航行器(AUV)的智能运动控制技术是AUV实现远程航海的基础所在， AUV在垂直面的运动控制能力是完成多样性使命任务的重要技术保障，对其进行深入 研究具有重要的现实意义。 本文以某AUV为研究对象，基于自抗扰方法，对其在垂直面的运动控制问题，尤 其是深度控制和纵倾控制问题进行了深入的研究，力求解决海洋环境下AUV垂直面运 动的控制扰动问题。 首先，基于研究对象AUV，完善了其垂直面运动的数学模型，并对该模型的操纵 性进行了仿真计算。依据该型AUV的空间六自由度模型，考虑推进器、舵机的机动特 性以及模型的不确定性、海流、海浪、传输信号干扰等内外扰动，完善了该AUV的垂 直面运动模型，并针对该模型进行了AUV垂直面操纵性仿真，得到了一些具有理论价 值和实际应用参考价值的机动性性能参数。 其次，基于自抗扰控制理论，设计并实现了AUV垂直面自抗扰控制器，分析了其 抗扰性能。针对模型的不确定性、海流、海浪、传输信号干扰等典型内外扰动，分析了 自抗扰方法的扰动抑制性能，总结了自抗扰控制器的参数整定规律；针对AUV在垂直 面运动过程中大变深、大纵倾角等问题，提出自抗扰深度．纵倾协调控制方法，设计并 实现了AUV垂直面的自抗扰深度控制器、纵倾控制器，以及深度．纵倾协调控制器。 最后，在AUV半实物仿真系统下开展了垂直面运动控制仿真试验，进一步验证了 所设计的AUV垂直面自抗扰控制器的控制效果及抗扰性能。设计了AUV大深度分段 下潜、垂直面锯齿形潜浮、海底定高航行等典型仿真案例，分析了AUV海试过程中近 水面及水下航行时受到的海浪、海流等干扰冈素以及航行控制品质，基于海试案例，完 成了AUV垂直面运动控制的深度、纵倾等单自由度仿真试验以及深度．纵倾协调控制试 验，实现了欠驱动AUV垂直面的航行机动，降低了AUV在垂直面运动过程中由于大 变深、大纵倾角等可能产生的危险，验证了AUV垂直面自抗扰控制器的控制效果及抗 扰性能。 本文所设计的AUV垂直面自抗扰控制器，能够有效抑制海浪、海流、模型不确定 性、传输信号干扰等内外扰动，控制效果满足工程需求，提高了AUV的抗干扰性及鲁 棒性。本文的研究成果对于将自抗扰方法应用于实际工程中，改善AUV垂直面运动控 制效果，具有重要的参考价值。 关键词：自主式水下航行器；垂直面运动；自抗扰；深度控制；纵倾控制 AUV圣商面运动拧制过程中自抗扰方法研究 ABSTRACT Theintell motioncontrol ofAutonomousUnderwater igent technology Vehicle(AUⅥis motioncontrol inverticalis thebasisof forAUV．The capability plane long—distancevoyage iS and an technicalforAUVto multifariousmissions．So，it important complete important controlinverticalofAUV． realistic toresearchonmotion significance plane AUVinvertical and control Motioncontrol of depthpitch problem plane，es