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解: 根据力对轴的矩的定义计算 作和y轴垂直的平面M2. 作和z轴垂直的平面M3. 解: 力F的作用线与AB, 求力F对AB、OC、BA和CO轴之矩. 计算主矢 * 第3章 空间任意力系 工程中常常存在着很多各力的作用线不在同一平面内的力系，即空间力系，空间力系是最一般的力系。 (a)图为空间汇交力系；(b)图为空间任意力系； (b)图中去了风力为空间平行力系。 迎 面风 力 侧 面风 力 b §3-1.空间任意力系的实例 一、定义 为了度量力使物体绕轴转动的效应，引用力对轴的矩。 图示门，求力 对z（矩轴）的矩。 z 将力分解： §3-2 力对轴的矩 A O d ∥ z 轴 ⊥z 轴 Mz(F) = MO(Fxy) =Fxyd =2?OA’B’面积 于是： 即力 与轴共面时，力对轴之矩为零。 结论：力对轴的矩等于该力在垂直于此轴的平面上的分力对此轴与这个平面交点的矩。 （1）力对轴的矩是代数量。 正负号规定：右手螺旋法则。 （2）若力与轴空间垂直，则无须分解。 （3）若 // z 轴 与z轴相交 （4）力沿作用线移动，力对轴的矩不变。 说明: z a b Fxy d Mo(F) P o B A F |Mo(F)| =2?OAB面积 Mz(F) = Fxyd =2?oab面积 二、力对点的矩与力对通过该点的轴之矩的关系 ?oab面积 = ?OAB 面积cos? 2?oab面积 = 2?OAB面积 Mz(F) = |Mo(F)|cos? Mz(F) = Moz(F) cos? 力对任一点的力矩矢在对过此点的任一轴 上的投影,等于此力对该轴的矩. 沿坐标轴的正向引入单位矢量i,j,k Mo(F) = i Mox(F)+ j Moy(F)+ k Moz(F) = i Mx(F)+ j My(F)+ k Mz(F) 则: y Mo(F) P o B A F x z Mx(F) = ? Mx(Fi) My(F) = ? My(Fi) Mz(F) = ? Mz(Fi) 合力矩定理: 力对任一轴的矩等于各分力对同 一轴的矩的代数和。 力对轴的矩的计算方法： （1）定义法； （2）合力矩定理。 [例3-1] 已知P=20N， 求 P 对z轴的矩。 解：方法一：定义法 例题3-2.设曲杆OABD位于同一平面内,且OA垂直于AB, AB垂直于BD ,如图所示.在曲杆D点上作用一力P,其大小为 p=2kN.力P位于垂直于BD的平面内,且于竖直线成夹角? = 30o .求力P分别对图示直角坐标轴的矩. x z y o A B D 3cm 4cm 5cm ? P P x z y o A B D 3cm 4cm 5cm ? M1 o Pyz d1 作和x轴垂直的平面M1. 找出交点O. 确定力P在平面 M1内的分力 Pyz=1.732 kN. 在平面M1内确定 力Pyz到矩心O的距 离即力臂d1=8cm 计算力Pyz对点A的矩亦即力P对x轴的矩 Mx(P) = Mo(Pyz) = - Pyz d1 = -13.86 kN·cm P x z y o A B D 3cm 4cm 5cm ? 确定力P在平面M2 内的分力Pxz=P=2kN. 在平面M2内确定 力Pxz到矩心O的距 离即力臂d2=3.464cm 计算力Pxz对点O的矩亦即力P对y轴的矩 My(P) = Mo(Pxz) = - Pxz d2 = -6.928 kN·cm M2 P d2 亦可用合力矩定理计算: My(P) = Mo(Pz) = - Pz d = -6.928 kN·cm 找出交点O. o P x z y o A B D 3cm 4cm 5cm ? o 找出交点O. 确定力P在平面M3 内的分力Pxy=1kN. 在平面M3内确定 力P到矩心O的距 离即力臂d3=8cm 计算力Pxy对点O的矩亦即力P对z轴的矩 Mz(P) = Mo(Pxy) = - Pxy d2 = -8 kN·cm Pxy M3 d2 例题3-3.力F作用在边长为a的立方体上如图所示.求力F对各轴之矩. o A B C B C A O F o A B C B C A O F 力F的作用线与AO, AO′, BC平行. 与BC重合. ?MAO(F) = MAO(F) = MBC(F) = MBC(F) = 0 o A B C B C A O F CO, BB 和CC相交. ?MAB(F) = MCO(F) = MBB(F) = MCC(F) =