多自由度并联式减振平台的设计,中国矿业大学机电工程学院资料.docVIP

2013-2014学年 第一学期 中国矿业大学科研创新设计论文 题目：多自由度并联式减振平台的设计 学 院：机电工程学院 专 业：机械设计及自动化 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 2013年12月 目 录 1 选题的背景和意义 3 2 国内外研究现状及存在的问题 4 2.1 国内外研究现状 4 2.1.1 被动座椅悬架 4 2.1.2 半主动座椅悬架 6 2.1.3 主动座椅悬架 7 2.2存在问题 9 3 课题研究的内容与方法 9 3.1 三维座椅减振平台的主体结构 9 3.2 三维座椅减振平台的运动学分析 10 3.2.1 机构的自由度计算 10 3.2.2 位置逆解分析 11 3.2.3 机构的Jacobian 矩阵分析 11 3.3 三维座椅减振平台的工作空间分析 11 3.4 三维座椅减振平台的奇异位形分析 11 3.5 三维座椅减振平台的灵巧度分析 12 3.6 三维座椅减振平台的尺寸优化 12 3.7 三维座椅减振平台的振动分析 13 3.8 三维座椅减振平台的阻尼控制系统 14 4 预期成果 15 5 论文结构安排 16 6 进度安排 17 7 参考文献 17 1选题的背景和意义 高强度的全身振动会对人体的腰椎、脊柱、胃和肾脏等器官造成伤害，而最易遭受这种振动伤害的是车辆的驾驶员。汽车在作业和行驶过程中产生强烈的振动，致使驾驶员长时间承受低频(2～8Hz)高强度的乘坐振动，从而引发脊椎畸变、胃病等职业性疾病，严重地损害驾驶员的身心健康，降低工作效率。为了改善驾驶员的乘坐环境，国际标准化组织自1974年制订了国际标准ISO2631《人体承受全身振动的评价指南》后，又相继制订了一系列针对机械的标准，这些标准对驾驶员所承受振动的测量方法和评价体系做出了具体的规定。为了满足这些标准中车辆乘坐舒适性提出的要求，改善驾驶员的乘坐环境，人们一直在尝试从车辆的轮胎、底盘悬架、发动机悬置、驾驶室悬置和座椅等各个环节寻找解决问题的方案。 研究发现，降低轮胎气压，减小轮胎的垂向刚度对提高车辆的乘坐舒适性具有一定的作用。但综合考虑其它因素，这种方法在实际中并不可取：因为轮胎气压的降低会增大轮胎的变形，导致轮胎滚动阻力增加，在轮胎内部产生大量的热量，从而降低轮胎的使用寿命。采用发动机悬置对车辆乘坐舒适性的改善效果也不显著。对车辆的驾驶员来说，振动伤害主要来自粗糙地面引起的低频大振幅振动，而不是由发动机产生的高频振动。理论分析和工程实践表明对这些载重量大、作业和行驶于恶劣环境中的车辆来说，提高其乘坐舒适性的最可行的方法是在底盘、驾驶室或座椅上装备弹性悬架。国内外在这方面的尝试一直没有停止过，并已有部分研究成果应用于生产实际。美国的JohnDeere司不仅在前轴上采用油气悬架，还在驾驶室与后轴之间装备了油气悬置；意大利Carraro公司、德国Fendt 公司和柏林工业大学等单位相继研制了半主动悬架系统；半主动控制的空气弹簧也已被应用到驾驶室悬置和座椅悬架中。 上述技术方案对改善车辆的乘坐舒适性具有显而易见的效果，但其是以高成本为代价的。在底盘或驾驶室上装备悬架系统，其效果在一定程度上优于座椅悬架，但前者的成本远高于后者；而且对于车辆来说，由于其特殊的底盘结构和有限的悬架布置空间，在底盘上装备悬架存在着一定的困难。比较而言，采用座椅悬架提高车辆的乘坐舒适性是最为简单直接和经济的方法。所以，深入研究驾驶员座椅悬架系统，采用切实可行的技术措施，隔离由于地面激励而引起的通过车辆底盘和座椅传递到人体的振动，是提高车辆乘坐舒适性的一个重要而实际的课题。 2 国内外研究现状及存在的问题 2.1 国内外研究现状 车辆在行驶过程中由于路面不平引起上下颠簸，在制动时引起车体前后振动, 在汽车拐弯转向时引起车体左右振动，这些振动综合起来可视为三维x 、y、z 方向的振动。目前有关座椅的多维减振的方法还不多见，徐晓美等研究了一种剪式座椅的振动特性，姚为民等研究了空气悬挂式座椅的减振特性，刘会英等研究了人体座椅系统的主动振动控制系统模型，但上述研究均只考虑了垂直方向车辆振动的影响。还有一种救护车用三维防振架，采用机械多层单自由度减振装置，分层各自实现独立方向的减振，结构十分复杂由于并联机构是一种多输入和多输出的多自由度系统，假设并联机构平台受到多维振动激励，在并联机构运动输入的原动件处装配可控的弹性阻尼减振系统，整个机构即可实现多方向的多自由度减振效果。基于并联机构的运动特点，这种多维减振平台具有结构紧凑、承载能力大、控制精度高、能够满足多种多维减振场合的需求，如陈修祥等就提出采用多自由度的并联机构实现车载设备的多维振动控制。近年来基