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四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验.pdf
2009年11月 农业机械学报 第40卷第11期
四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验*
殷国栋 陈 南
(东南大学机械工程学院，南京210096)
【摘要】 考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差，建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型。基
于结构奇异值／z综合鲁棒理论，通过设立不确定性虚拟模块，设计了岸综合控制器，抑制外部扰动；基于Mathb／
车试验修订硬件在环仿真结果。试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真一实时数字仿真一硬件在环仿真一实
车试验整个控制系统开发过程的有效性及优越性，说明该快速开发系统具有较好的扩展性。
关键词：车辆四轮转向 鲁棒控制快速开发硬件在环仿真
中图分类号：U463．4 文献标识码：A
Rapid SimulationandTestofRobustControl
Development
forFour—wheelVehicle
System Steering
Yin ChenNan
Guodong
Mechanical
(Schoolof 210096，China)
Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing
Abstract
the forvehicle Offreedomfour—
Consideringhighuncertainty workingenvironment，multi—degree
wheel vehiclemodelwas is tO
steering proposed．Structuralsingular
value户theoryadapteddesign
robust an behaviorrobust was
controller．Byspecifyingimaginaryuncertaintymodule，the property
invertedintoa toresisttheexteriordisturbance．AHILS basedon
generalizedsystem platfoi-zn
Was toreal—time outthevirtual
Matlab／Simulink／dSPACEdeveloped carry testingbyconstructing
differentvehicle four-wheelautomobilewasmodified andthe
surrounding．Thesteering successfully
4WScontrollerwasthen inthevehicle further
developed applied fieldtestforvalidationand
modification．Thetestdata thatthemodifiedfour-whe
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