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典型习题复习 瞬心 作图 2、 按照机构急回特性设计四杆机构 轴的设计轴承的计算 * A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 自由度 求大筛机构的自由度F=？ A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度F=？ 主动件1，8 局部自由度 两者之一为虚约束 复合铰链 C A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=? Ph=? PL=? n=7 Ph=1 PL=9 F=3?7-(2 ?9+1)=2 已知曲柄滑块机构各杆的长度和?1。求滑块速度v3。 解： 1. 由瞬心位置的确定方法，求瞬心P13 2. 由于滑块仅作平动，故 运动方向向左 1 2 3 4 例：齿轮－连杆组合机构 齿轮3绕固定齿条4作纯滚动，已知滑块1的速度V1，求齿轮3中心点D的速度VD。 1 2 3 4 A B C D G F V 1 例3 首先标出相互接触两构件的瞬心： P12、P23、 P34、and P14 1 2 3 A B C D G F 12 P ( ) P ( ) P 23 P 14 ∞ V 1 ( ) 例：齿轮－连杆组合机构 1 2 3 A B C E D G F 12 P ( ) 13 P ( ) P ( ) P 23 P 14 ∞ V 1 ( ) P13位于直线 P12P23上 P13位于直线P14P34 上 两条线的交点E是P13 VE3 =VE1 例：齿轮－连杆组合机构 1 2 3 A B C E D G F 12 P ( ) 13 P ( ) P ( ) P 23 P 14 ∞ V 1 ( ) V E3 1 V V1 =VE1 =VE3 =?3·LCE ?3 =V1/LCE V D VD = ?3 ·LCD =V1·LCD /LCE 例：齿轮－连杆组合机构 2 5 7 6 4 3 1 Ⅰ Ⅱ Ⅳ Ⅲ Ⅴ 例 如图所示，已知z1=24，z2=28，z3=20，z4=60，z5=20，z6=20，z7=28，齿轮1为主动件。分析该机构的传动路线；求传动比i17；若齿轮1转向已知，试判定齿轮7的转向。 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ 轮系：注意传动比何时用正负号 分析 该轮系传动路线为： Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ 解 根据公式 结果为负值，说明从动轮7与主动轮1的转向相反。 各轮转向如图中箭头所示。 如图所示，已知：z1=16，z2=32，z3=20，z4=40，蜗杆z5=2，蜗轮z6=40，n1=800 r/min。试分析该传动机构的传动路线；计算蜗轮的转速n6并确定各轮的回转方向。 解： 1 2 3 4 Ⅰ Ⅱ Ⅲ 5 6 分析 该变速机构的传动路线为: Ⅰ（nⅠ ） Ⅱ Ⅲ 解： 1. 划分基本轮系： 1、2－2’、3及行星架5组成周转轮系 齿轮5、4、3组成定轴轮系 2. 分别列出各轮系传动比方程式 3.考虑轮系间的联系，联立求解 如图所示的电动卷扬机减速器中， z1=24，z2=52 ，z2’=21，z3 ＝97，z3’ =18， z4=30，z5==78。求传动比 周转轮系 定轴轮系 由于传动比为“＋”，故齿轮1和行星架5转向相同. 直齿圆柱齿轮传动的作用力 轮齿上的作用力: d1 ω1 Fn Ft Fr α ω2 圆周力 Ft = 2T1 d1 径向力 Fr = Ft tgα Ft cosα 法向力 Fn = 其中： T1—小齿轮上的转矩 T1=9.55×106 P n1 (N.mm) 旋向和转动方向 径向力 Fr ——指向各自的圆心 o1 o2 ω1（主动） ω2（从动） Ft1 Ft2 Fr1 Fr2 ω1 ω2 Ft1 Ft 2 Fr1 Fr2 力的方向判定: （直接影响轴、轴承等受力） o2 o1 ω1（主动） ω2 （从动） Ft1 Ft2 Fr1 Fr2 圆周力 Ft 主动轮——与圆周速度方向相反 从动轮——与圆周速度方向相同 轮齿上的作用力： d1 ω1 Fn Ft Fr Fa β αn 圆周力：Ft = 2 T1 d1 径向力： Fr = Ft tg αn cosβ 轴向力： Fa = Ft tgβ 斜齿圆柱齿轮传动的作用力 ω1 （主动） Ft 2 Fr1 Fr2 Ft1 ω1 Fa1 Fa1 Fa2 ◆圆周力Ft ——同直齿轮 ◆径向力Fr ——同直齿轮 ◆轴向力 Fa ——由左右手法则判定 力的方向判