智能车辆纵横向反演变结构协调控制.pdfVIP

15 10 Vol. 15 No. 10 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 11 10 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Oct． 20 11 年 月 智能车辆纵横向反演变结构协调控制 1 1 1 2 ， ， ， 胡平 郭景华 李琳辉 王荣本 (1． ， 116024 ; 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室汽车工程学院 辽宁大连 2 ． ， 130012) 吉林大学交通学院 吉林长春 : ， 摘 要 针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究 建立了车辆的纵横向耦合非线性 ， 、 ， 动力学模型 根据该控制系统具有非线性 强耦合和参数非匹配不确定性的特点 基于反演变结构 ， ; ， 控制理论 设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法 利用李雅普诺夫稳定性分析方法 证明了 。 ， 。 该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛 考虑到变结构的抖振问题 引入饱和函数 仿真试验 : 、 ， ， 表明 该协调控制算法具有快速 准确跟踪 强鲁棒性和全局稳定的良好特性 同时能有效抑制控制 系统抖振。 : ; ; ; ; 关键词 智能车辆 协调控制 纵横向运动 反演变结构 智能交通系统 中图分类号:U 461. 2 ，TP2 42. 6 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2011)10－ 0088－ 07 Study on coordinated longitudinal and lateral control of intelligent vehicles using backstepping variable control 1 1 1 2 HU Ping ， GUO Jing-hua ， LI Lin-hui ， WANG Rong-ben (1． School of Automotive Engineering ，State Key Laboratory of Structural Analysis for Industrial Equipment ， Dalian University of Technology ，Dalian 11602