推断控制要点.pptVIP

推断控制 姓 名： 学 号： 内 容 生产过程的被控变量(过程的输出)有时不能直接测得，因而就难于实现反馈控制。如果扰动可测，则尚能采用前馈控制。假若扰动也不能直接测得，则可以采用推断控制。 推断控制是利用数学模型由可测信息将不可测的输出变量推算出来实现反馈控制，或将不可测扰动推算出来以实现前馈控制。 假若被控变量不可测，只需要采用可测的输入变量或其余辅助变量即可推算出来，这是推断控制中最简单的情况，习惯上称这种系统为“采用计算指标的控制系统”，例如热焓控制、内回流控制、湿含量、转化率控制等等。 对于不可测扰动的推断控制是美国学者C·B·Brosilow等于1978年提出来的。它利用过程的辅助输出，如温度、压力、流量等测量信息，来推断不可直接测量的扰动对过程主要输出（如产品质量、成分等）的影响。然后基于这些推断估计量来确定控制输入，以消除不可直接测量的扰动对过程主要输出的影响，改善控制品质。 推断控制系统的组成框图 由于过程的主要输出y(s)是不易测量的被控变量，因此引入易测量的过程辅助输出θ(s)。它们与不可直接测量扰动u(s)以及控制输入m(s)的关系可描述为： y(s)=C(s)m(s)+B(s)u(s) θ(s) = P(s)m(s)+ A(s)u(s) 引入估计模型 ，将不可测扰动u(s)对θ(s)的 影响分离出来，若 ，则送入估计器 E(s) 的信号为 估计器用于估计不可直接测量扰动对过程主要输出y(s)的影响，由于估计器的输入信号为A(s)u(s)，设估计器为 E(s)=B(s)A-1(s) 或采用最小二乘估计器 E(s)=B(s)[AT(s)A(s)]-1AT(s) 则估计器输出为 β(s)=E(s)A(s)u(s)=B(s)u(s) 它等于不可直接测量扰动u(s)对过程主要输出y(s)的影响估计值。 它的设计应能使系统对设定值变化具有良好的跟踪性能，对外界扰动具有良好的抗干扰能力。 由于 因此当推断控制器GI(s)设计为 GI(s)=C-1(s) 或GI(s)=CT(s)[C(s)CT(s)]-1 时，在不可直接测量扰动u(s)作用下，主要输出y(s)=0，而在设定值发生变化时y(s)=yd(s)。 对于实际系统，这样设计的控制系统式有时难于实现(受元器件的物理约束)，为此需加入滤波器F(s)，即： GI(s)=C-1(s)F(s) 或者 GI(s)=CT(s)[C(s)CT(s)]-1F(s) 在此条件下，系统的主要输出y(s)为： y(s)=F(s)yd(s)+[I-F(s)]B(s)u(s) 对于单输入单输出系统，滤波器可选用 式中T为时间常数,它的选择直接影响系统的动态行为。 加入滤波器F(s)之后，要实现设定值变化的动态跟踪以及不可直接测量扰动的完全动态补偿是不可能的,但只要滤波器的稳态放大倍数为1，则系统的稳态性能就能够得到保证，实现稳态无差控制。 推断控制系统的成功与否，在于是否有可靠的不可测变量（输出）估计器，而这又取决于过程模型的精度。由于推断控制是基于模型的控制，要获得精确过程模型的难度较大，所以这类推断控制应用不多。 单纯的推断控制系统是一种开环系统，在可能的条件下，推断控制常与反馈控制系统结合起来，以构成推断反馈控制系统。 在推断反馈控制系统中，反馈回路中含有较大的测量滞后Gm(s)，因此反馈控制部分的设计应做特殊的考虑，而推断控制部分的设计与前述方法一致。 首先，为了消除模型不准确以及其他扰动所引起的稳态偏差，所引入的反馈控制部分应该具有较慢的控制作用，因此反馈控制器Gc(s)宜采用较大的积分时间和较大的比例度，或者采用纯积分控制器。 其次，在设定值变化时，由于推断控制部分具有很快的响应速度，而反馈控制部分响速度通常