自动控制理论实验二.docVIP

河南农业大学 自动控制理论 上 机 实 验 报 告 学院：机电工程学院 班级：13级电信一班 姓名： 学号： 实验二 线性系统的根轨迹 一、实验内容 4-2 程序： num=[1 9]; //这里令a=9,b=4 den=[1 4 0]; rlocus (num,den) grid xlabel(Real Axis);ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) 结果如图1所示： 图1 4-11 （1） 程序： A=tf([1,2],[conv([1,1],[1,3]),0]); rlocus(A); xlabel(Real Axis);ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) 结果如图2-1所示： 图2-1 （2） 程序： zet=[0.1:0.2:1];wn=[1:10]; sgrid(zet,wn);hold on;rlocus(A) [k,r]=rlocfind(A) 结果： Select a point in the graphics window selected_point = -0.6647 + 1.1180i k = 2.2570 r = -2.6622 -0.6689 + 1.1172i -0.6689 - 1.1172i 图2-2 因此，主导极点s1,2=-0.6689 ± 1.1172i k=2.2570 4-16 (1) 程序： clear num=[1]; den=[conv([1 2],[1 4]),0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys); hold on xlabel(Real Axis);ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) 结果如图3-1所示： 图3-1 （2） 程序： jjx(sys) [k,r]=rlocfind(sys) function s=jjx(sys) //渐近线函数 sys=tf(sys); num=sys.num{1}; den=sys.den{1}; p=roots(den); z=roots(num); n=length(p); m=length(z); if nm s=(sum(p)-sum(z))/(n-m); sd=[]; if nargout1 for i=1:n-m sd=[sd,s]; end sysa=zpk([],sd,1); hold on; [r,k]=rlocus(sysa); for i=1:n-m plot(real(r(i,:)),imag(r(i,:)),k:); end end else disp(没有渐近线); s=[]; end //渐近线函数 结果： Select a point in the graphics window selected_point = 0.0379 + 2.8075i k = 47.9027 r = -5.9978 -0.0011 + 2.8261i -0.0011 - 2.8261i 图3-2 因此系统产生等幅振荡时的K*值为：47.9027。振荡频率为：2.8261rad/s。 （3） 程序： [k,r]=rlocfind(sys) 结果： Select a point in the graphics window selected_point = -0.8341 - 0.0248i k = 3.0809 r = -4.3095 -0.8452 + 0.0223i -0.8452 - 0.0223i 图3-3 因此，产生重根时的K*值为：3.0809。产生纯虚根时的K*值为：47.9027。 （4） 程序： [k,r]=rlocfind(sys) [k,r]=rlocfind(sys)结果： Select a point in the graphics window selected_point = 0.0379 + 2.8075i k = 47.