第五章控制电动机分析报告.pptVIP

* * * * * * 第五章 控制电动机 5.1 步进电动机 5.2 直流伺服电动机 5.3 交流伺服电动机 5.4 力矩电动机 5.5 直线电动机 1、步进电动机 定义：将电脉冲信号转换为相应角位移或直线位移的机电执行元件。 输入一个电脉冲信号，转子转动一个固定的角度，脉冲一个接一个输入，转子就一步一步转动。 角位移量：与输入电脉冲的个数成正比。 旋转速度：与输入电脉冲的频率成正比。 旋转方向：由定子绕组的通电方式决定。 2、步进电动机结构 定子：由硅钢片叠成的定子铁芯和装在其上的多个绕组组成， 定子绕组的个数称为相数。 转子：由硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸级结构，凸级个数称为齿数。 反应式步进电动机：转子没有励磁绕组。 永磁式步进电动机：用永久磁铁做转子。 3、步进电动机的工作原理 给某相绕组通电前，转子在转子齿偏离定子齿一个角度的位置。 绕组通电后，由于励磁磁通总是沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切向力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。 错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 A相通电，B、C相不通电，转子齿1、3的轴线向定子A极轴线对齐，转子只受径向力，无切向力，转矩为0，被锁定在这个位置。 B相通电时，定子B极轴线使最靠近的转子齿2、4的轴线向其对齐，转子在空间顺时针旋转了30度。 C相通电时，定子C极轴线使最靠近的转子齿1、3的轴线向其对齐，转子在空间顺时针旋转了30度。 通电顺序为A—B--Ｃ--Ａ， 转子齿与齿的角度称齿距角，4个齿，一个齿距角为90度 转子每步转过的角度称为步距角，一个步距角为30度 结论： 通电顺序改为A－Ｃ－Ｂ－Ａ，时，转子按逆时针方向一步一步转动。 改变通电顺序即改变转子旋转方向。 a.单相轮流通电方式(三相单三拍)：指对每相绕组单独轮流通电。 正转：A－B－Ｃ－Ａ 反转：A－Ｃ－Ｂ－Ａ b.单双相轮流通电方式(三相单双六拍)： 正转：A-AB-B-BC-C-CA-A 反转：A-CA-C-BC-B-AB-A c.双相轮流通电方式(三相双三拍)： 正转：AB-BC-CA-AB 反转：AC-CA-BC-AC 单：每次只有一相绕组通电。双：每次有两相绕组通电。 一拍：绕组每改变一次通电状态。 相：定子绕组的个数。 4.步进电动机的通电方式 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 A相通电，转子1、3齿与A、A 对齐。 A、B相同时通电，A、A 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子转过15?，到达左图所示位置。 按三相单双六拍A?AB ?B ?BC ?C ? CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、4齿与B、B′ 对齐,又转过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电，C 、C 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子再转过15?。 A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 3 4 1 2 C A B B C A CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30? (步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90?(齿距角)。称三相双三拍方式 若按AB ?BC ?CA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。 实用步进电机的步距角多为3?和1.5? 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。 由一个通电状态改变到下一个通电状态时，转子所转过的角度称为步距角。步距角计算公式： Z—转子齿数 K —通电系数，当拍数等于相数时取1，否则取2 m—定子相数 绕组按着一定顺序不断地轮流通电时，步进电动机就持续不断地旋转。如果电脉冲的频率为f(HZ)，步距角用弧度表示，则步进电动机的转速为： 三、 步距角细分 基本思想是：在每次输入脉冲切换时，只改变相应绕组中额定电流的一部分，步进电动机转子的每步运动也只有步距角的一部分。即绕组电流不是方波，而是阶梯波，额定电流是台阶式的投入或切除；电流分成多少个台阶，这样将一个步距角