物流自动化技术——工业机器人要点分析.pptVIP

（2）材料搬运机器人。材料搬运机器人可用来上下料、码垛、卸货以及抓取零件重新定向等作业。一个简单抓放作业机器人只需较少的自由度；一个给零件定向作业的机器人要求具有更多的自由度，增加其灵巧性。图7-26示，这是一个制造列印滚轮的柔性制造系统，画面前面的机器人在两个车削中心之间进行装载与卸载。 图7-26柔性制造单元中扮演物料搬运的机器人 （3）检测机器人。零件制造过程中的检测以及成品检测都是保证产品质量的关键问题。它主要有两个工作内容：确认零件尺寸是否在允许的公差内；零件质量控制上的分类。 （4）装配机器人。装配是一个比较复杂的作业过程，不仅要检测装配作业过程中的误差，而且要试图纠正这种误差。因此，装配机器人应用了许多传感器，如接触传感器、视觉传感器、听觉传感器等。听觉传感器用来判断压入件或滑入件是否到位。组装是另一个大量使用机器人的应用领域，机器人可用来组装生产线上的汽车。例如图7-27中所示，就是利用装配机器人组装。 图7-27 组装机器人 （5）喷漆和喷涂。一般来说，在三维表面作业至少要五个自由度。由于可燃环境的存在，驱动装置必须防燃防爆。在大件上作业时，往往把机器人装在一个导轨上，以便行走。 （6）密封和粘接、清砂和抛光、熔模铸造和压铸、锻造等领域。 7.7、机器人选择准则 将工业机器人整合到现存的生产工作站中需要详细的设计程序。一个机器人自动化的成本将与单元复杂性、现存产品设备之数量与品质以及所选择的机器人型态有关系。 7.7、机器人选择准则 团队成员个别访问各个生产区域并完成调查表(表7-1所示)。当调查完所有生产单元后，对于六个答案，每个团队成员都说YES的生产区域，是必须进行额外分析的区域，再从中找出满足准则的所有单元。 机器人应用——初始的工厂调查 针对工厂 1.操作人员的检查是否可从工作站中移除？ 机器人工作单元中包含工件检查是困难且昂贵的。 是 否 2.最短的机器周期是3秒或者更久？ 机器人的速度是受限制的，当程序需要人工操作时，可以比机器人工作更快。 是 否 3.机器人可以取代三轮班制中的一个或两个人？ 假如平均的机器人计划成本是￥100,000，为了在一两年回收成本，必须节省三轮班的一两个操作员的成本。 是 否 4.零件是否可以定向方式运送？ 从一个搬运箱中取出零件对人是简单的，但对于机器人是困难的，假如零件能以方便机器人容易存取的方向排列，则机器人自动化是可能的。 是 否 5.最高六个自由度可否执行工作？ 相对于具有两只手臂的操作人员，机器人只能在有限的空间中移动一只手臂。 是 否 6.一个标准夹爪可否用来或通过修正去举起零件？ 工具是加工单元中花费的最主要部分，工具越简单的执行计划其成功几率就越大。同时，零件与握爪的重量必须与机械手臂的能力相吻合。 是 否 假如上述所有问题的答案均为yes，则可以考虑应用机器人。 表7-1 机器人调查表 具体选择时，主要考虑如下机器人的选取指标： ①净载重量：确定载重时机械手臂所产生的最大力矩。 ②精度：由最小移动距离、可重复性和准确性三个因素组成，其中：最小移动距离由定位数据存储精度决定，准确性和可重复性由机械齿轮和连接件的反弹及变形决定。 ③速度：由整个装配操作完成的周期决定。 * 精工（SEIKO）TYO: 8050是一家著名的日本制表公司 * 西屋电气 美国Unimation公司是国际上一个较大的机器人制造公司 * 图7-17显示之球座标几何机器人的工作空间。此类机器手臂经常使用于早期工业应用中。 球坐标几何机器人使用油压或电子以驱动六个轴向的主要运动；并采用气压致动器打开或关闭握爪。 图7-17 图7-18 垂直关节式手臂之机器人 4.关节式几何：关节式工业机器人也称作关节式手臂、迴转式或是拟人式机器，具有一个不规则的工作空间。 这类机器人包括垂直关节式与水平关节式。 垂直关节式机械手臂如图7-18所示有三个包含基座旋转(轴1)、肩部(轴2)以及前臂(轴3)的主要角度移动，其不规则的工作空间如图7-19所示，如同前面所设计的机械手臂般，工具板的方位是由腕部的三个旋转所决定。 图7-19 垂直关节式机器人的工作空间 大部分机器都其有回馈控制系统的电子装置，一个关节式球座标结构如图7-20所示，注意其三个滚动腕部是用来产生工具板上点焊工具的三个腕部方位运动。 图7-20关节式机器手臂进行点焊 水平关节式机械手臂由两个决定工具位置的角度移动(手臂与前臂旋转)以及一个垂直方向的线性移动。 水平关节式机械手臂具有两种机械结构: (1)如图7-21所示的选择性顺从关节机器手臂。 (2)水平关节式基座的手臂。 图7-21 SCARA机器手臂 SCARA机器手臂有两个固定于刚性垂直件上的水平关节手臂部分。 改变此两轴可以达到圆柱工作空