数字程序控制技术教案解析.ppt

第三章 数字程序控制技术 3.1 数字程序控制基础 3.2 逐点比较法插补原理 3.3 步进电机控制技术 3.1 数字程序控制基础 计算机数字程序控制（Computer Numerical Control－CNC）－计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 数控系统的组成：输入装置、输出装置、控制器和插补器。由计算机完成各项功能。 伺服电机和步进电机相比有以下几点优势：1、实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；2、高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；3、抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；4、低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；5、电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内； 6、发热和噪音明显降低。 3.2 逐点比较法插补原理 3.3 步进电机控制技术 步进电机：是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数摸（D/A）转换器，是一种执行机构，又叫脉冲电机。 通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机分三种： 永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB） 永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度； 反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰； 混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。 典型的步进电机控制系统如图所示。 如果用软件代替脉冲发生器和脉冲分配器，就可以根据系统需要通过编程的方法在一定的范围之内任意设定步进电机的转速、旋转角度、转动次数和控制步进电机的运行状态。 利用单片机控制步进电机可以大大简化控制电路，降低成本，提高系统的可靠性和灵活性。典型的微机控制步进电机的系统原理框图如图所示。 自从六十年代初期步进电机面世以来,在过去几年它的重要性大大提高了。它可用来驱动时钟和其他采用指针的仪器,打印机、绘图仪、磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具, 还有机器人等的机械装置 步进电机旋转方向控制 （1）三相单三拍方式：正向旋转，通电顺序为 A→B→C→A； 反向旋转，通电顺序为 A→C→B→A。 （2）三相双三拍方式：正向旋转，通电顺序为 AB→BC→CA→AB； 反向旋转，通电顺序为 AB→CA→BC→AB。 （3）三相六拍方式： 正向旋转，通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CA→A； 反向旋转，通电顺序为 →CA→C→BC→B→AB→A。 步进电机的旋转方向控制方法： （1）用微机的一位输出口控制步进电机的一相绕组，例如，可以用PA0、PA1、PA2分别控制A相、B相和C相绕组。 （2）根据步进电机的类型和控制方式找出相应的控制模型。 （3）按照控制方式规定的顺序向步进电机发送脉冲序列，即可控制步进电机的旋转方向。 　三相六拍控制模型 利用定时器形成脉冲序列的程序流程如图所示。 PWM直流电机调速的优点： （1）功耗小，效率高。 （2）以高频脉冲电流给绕组供电，由于绕组为感性负载，脉冲电流得以滤平，所以波系数小,电机发热量小。 （3）系统的响应频带宽，起制动非常快. （4）系统抗负载扰动的性能好。 （5）高频输出避开了电机及传动机械的共振点，所以运行平稳，噪声低。 微机产生PWM波形的方法 程序延时：高电平延时＋低电平延时＝PWM周期时间 定时器中断：PWM周期T定时中断＋高电平t定时中断 例3.2：加工第1象限逆圆弧AB，起点为A（4，0），终点为B (0，4)，试进行插补并作走步轨迹图。 解：进给总步数 Nxy ＝|4-0|+|4-0|=8 脉冲 发生器 脉冲 分配器 功率 放大器 步进 电机 负载 方向 控制 CPU 接口 驱动器 步进电机 负载 3.3.1 步进电机的工作原理 三相反应式步进电机 定子：三对磁极，六个齿 转子：四个齿，分别为0、1、2、3齿 －工作过程： A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐； B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐； C相通电：由于磁力线作用，C相磁极