原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
Exercise
1. Derive the classical feedback control transfer matrix and draw LTI block diagram
典型闭环系统方框图
解：定义如下的双端口结构：
定义：，
由闭环系统的框图可知控制输入为，系统测量输出为
由框图得，
综上可得：
其中
根据公式，可得：
通过上面传递函数，我们可以得到如下的双端口网络：
典型闭环系统二端口网络结构图
2. Derive the classical one-degree feedback control transfer matrix and draw LTI block diagram
.
伺服系统结构方框图
解：定义 ，
由闭环系统的框图可知控制器的输入，其输出
其中，
综上可得：
其中
根据公式，可得：
通过以上分析，现绘制二端口网络结构图，如下图所示。
伺服系统二端口网络结构图
3. Derive the classical two-degree feedback control transfer matrix and draw LTI block diagram
双自由度控制系统结构方框图
解：定义 ，
由闭环系统的框图可知控制器的输入，其输出
其中，
综上可得：
其中
根据公式，，可得：
通过以上分析，现绘制二端口网络结构图，如下图所示。
双自由度控制系统二端口网络结构图
4. Programming to synthesize an H∞ controller in μ-toolbox and LMI-toolbox.
Consider a disturbance process described by:
In this problem, the disturbance rejection is an important objective in addition to command tracking.
Solution:
（1）Programming to synthesize an H∞ controller in μ-toolbox：
%********************************************************************
%* file ：μ_toolbox.m
%* function ：Programming to synthesize an H∞ controller in μ_toolbox
%********************************************************************
clear all;
clc;
G=nd2sys(1,conv([10 1],conv([0.05 1],[0.05 1])),200);
m=1.5;wb=10;A=1.e-4;wu=1;
wp=nd2sys([1/m wb],[1 wb*A]);
systemnames=G wp wu;
inputvar=[r(1);u(1)];
outputvar=[wp;wu;r-G];
input_to_G=[u];
input_to_wp=[r-G];
input_to_wu=[u];
sysoutname=p;
cleanupsysic=yes;
sysic;
[khinf,ghinf,gopt]=hinfsyn(p,1,1,0.5,20,0.001); 运行结果为：
Resetting value of Gamma min based on D_11, D_12, D_21 terms
Test bounds: 0.6667 gamma = 20.0000
gamma hamx_eig xinf_eig hamy_eig yinf_eig nrho_xy p/f
20.000 9.6e+000 1.3e-005 1.0e-003 -1.8e-012 0.0000 p
10.333 9.6e+000 1.3e-005 1.0e-003 0.0e+000 0.0000 p
5.500 9.5e+000 1.3e-005 1.0e-003 0.0e+000 0.0000 p
3.083 9.5e+000 1.4e-005 1.0e-003 -1.8e-012 0.0000 p
1.875 9.4e+000 1.5e-005 1.0e-003 0.0e+000 0.0000 p
1.271
文档评论（0）