机器人操作系统ROS_现状与应用实例_李宝全精要.pptVIP

* 先锋机器人P3AT/P3DX P3AT/P3DX的配置 角速度和线速度控制量的发布 控制量发布的节点: 对应Publisher 控制量的接收 控制量接收的节点: 对应Subscriber 即控制机器人的运动 * P3AT/P3DX的配置 由于P3AT是串口通讯, 我的笔记本上仅有USB口, 因此首先需要配置USB转串口. 安装ROSARIA ARIA是ActivMedia公司为先锋机器人提供的驱动与服务 由于该公司也支持ROS, 因此发布了ROSARIA版本 * 角速度和线速度控制量的发布 话题名称/RosAria/cmd_vel“ 该话题名称要与下一节接收节点中的一致 消息类型为ROS自定义的: geometry_msgs::Twist 在该Twist数据结构中, 包括了角速度控制量与线速度控制量 * 角速度和线速度控制量的发布 * 控制量的接收 首先下载包rosaria: /amor-ros-pkg/rosaria.git 该包中含有RosAria.cpp文件 将该文件编译为节点RosAria, 并运行该节点 节点RosAria的功能: 接收上节的Twist数据结构(即订阅者), Twist中含有角速度与线速度的数据. 将控制量发送给先锋机器人, 即让机器人做相应运动. * 控制量的接收 * ROS的几个例程 Hello wor