实验(自动控制部分)教案分析.ppt

机械工程控制基础实验 机械工程控制基础实验 主讲人:荣军 E-mail:rj1219@163.com 实验一 典型环节的电路模拟 与软件仿真 一、实验目的 熟悉并掌握THBCC-1型 信号与系统·控制理论及 计算机控制技术实验平台及上位机软件的使用方法。 2．熟悉各典型环节的电路传递函数及其特性，掌握 典型环节的电路模拟与软件仿真研究。 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对 其动态特性的影响。 二、实验设备 1．THBCC-1型 信号与系统·控制理论及计算机 控制技术实验平台 2．PC机1台(含上位机软件)37针通信线1根 3．双踪慢扫描示波器1台(可选) 三、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化 对其输出响应的影响 3．上位机界面上，填入各典型环节数学模型的实 际参数，据此完成它们对阶跃响应的软件仿真， 并与模拟电路测试的结果相比较。 四、实验原理 自控系统是由比例、积分、惯性环节等按一定的关 系连接而成。熟悉这些惯性环节对阶跃输入的响应，对 分析线性系统将是十分有益。 在附录中介绍了典型环节的传递函数、理论上的阶跃 响应曲线和环节的模拟电路图。 五、实验步骤 熟悉实验台，利用实验台上的模拟电路单元， 构建所设计的(可参考本实验附录)并连接各典 型环节（包括比例、积分、比例积分、比例微 分、比例积分微分以及惯性环节）的模拟电路。 待检查电路接线无误后,接通实验台的电源总开关， 并开启±5V，±15V直流稳压电源。 2．对相关的实验单元的运放进行调零（令运放各输 入端接地，调节调零电位器，使运放输出端为0V） 注意：积分、比例积分、比例积分微分实验中所用 到的积分环节单元）不需要锁零（令积分电容放电）时, 需将锁零按钮弹开，使用锁零按扭时需要共地，则需要 把信号发生器的地和电源地用导线相连。 3．测试各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对输 出响应的影响 1) 不用上位机时，将实验平台上 “阶跃信号发生 器”单元的输出端与相关电路的输入端相连，选择“正 输出”然后按下按钮，产生一个阶跃信号(用万用表测 试其输出电压,并调节电位器,使其输出电压为“1”V， 用示波器x-t显示模式观测该电路的输入与输出曲线 如果效果不好要做新做则只要按一下锁零开关对电容 放电，在重新做即可。 2) 用上位机时，由上位机提供的虚拟示波器代替 步骤1）中的慢扫描示波器。接线时还需要将该电路的 输出端与采集卡接口单元的输入端AD1（也可选取其它 任意输入通道）相连（用双通道时电路的输出端还的 和AD2相连），并接好采集卡接口单元与上位PC机的并 口通讯线。待接线完成并检查无误后，上位机启动“TH BCC-1”软件，出现“登录窗口”。具体操作步骤如下: ① 用户在“登录窗口”中输出自己的学号，并点击“登录” 按钮（若是第一次登录该软件，则需点击“注册”按钮进 行注册，即需按要求填入自己的“姓名”、“学号”、“系 别”和“班级”）进入软件主窗口。 ② 点击工具栏上的“实验选择”按钮，选择相应的实验 项目。 ③ 点击 “通道设置”按钮，选择相应的数据采集通道 (单通道)或（双通道），然后点击“开始采集”按钮， 进行数据采集。 ④ 点击“虚拟示波器”按钮，首先选择X-t显示模式及 相应的数据显示通道（同时需在“虚拟示波器”窗口右 侧点击相应的“显示”按钮），然后顺序点击“启动”、 “开始”按钮，（若是选择双通道则还要点Y-t显示） 在按下阶越信号按扭即可观测实验波形。同时还可 改变示波器的显示量程(ms或s/dim)及输入波形的放 大系数，以便更清晰的观测波形。 ⑤点击“暂停”然后点“存储”按钮，保存实验波形和数据。 4．点击“仿真平台”按钮，根据环节的传递函数，在“传 递函数”栏中填入该环节的相关参数，如比例积分环节 的传递函数为: 则在“传递函数”栏的分子中填入“0.1,1”, 分母中填入 “0.1,0”即可，然后点击“仿真”按钮，即可观测到该环节 的仿真曲线，并可与电路模拟研究的结果相比较。 注：仿真实验只针对传递函数的分子阶数小于等于 分母阶数的情况，若分子阶数大于分母阶数（如含有微 分项的传递函数），则不能进行仿真实验，否则出错。 5．点击“实验报告”，根据实验时存储的波形和数据完成 实验报告。 六、实验报告要求 1.画出各典型环节的实验电路图，并注明参数。 2．写出各典型环节的传递函数。 3．根据测得的典型环节单位阶跃响应曲线，分析参 数变化对动态特性的影响？ 七、实验思考题 1．用运放模拟典型环节时，其传递函数是在什么假设