第二章电力拖动系统的动力学基础详解.ppt

* * 第二章 电力拖动系统的动力学基础 广东技术师范学院自动化系 * 本章要求： 掌握拖动、电力拖动、负载机械特性、电力拖动系统的转动惯量、飞轮力矩、拖动转矩、阻转矩以及转矩正方向规定的基本概念。 熟悉生产机械典型的运动形式。 掌握电力拖动系统中研究的主要物理量。 熟练掌握单轴电力拖动系统的运动方程式，并会利用其判断系统的工作状态。 会将多轴电力拖动系统转矩及飞轮力矩等效成单轴系统。 掌握典型的负载机械特性。 广东技术师范学院自动化系 * 第一节 典型生产机械运动形式及转矩 一、电力拖动系统的基本概念 1.电力拖动是用电动机带动生产机械运动，以 完成一定的生产任务。 2.电力拖动系统的组成 广东技术师范学院自动化系 * 3.电力拖动的发展 第一阶段：20世纪30到50年代 生产机械对电力拖动系统的要求仅限于起动、制动和调节速度。应用常系数线性微分方程分析电力拖动系统。 第二阶段：20世纪50至70年代 出现了新的要求，例如：在起动过程中加快动态响应；对起动的平稳性提出要求（电梯、地铁等）。分析此类工艺就开始应用古典控制理论分析闭环电力拖动系统的静态和动态特性。 第三阶段：20世纪70至现在 新的要求，例如：在起动快的同时要求时间最短，保证最大限度的充分利用设备的能力；此外还要求制动过程中能耗最小等等，此类要求归结为通常所说的最优控制。分析此类工艺就开始应用现代控制理论，主要是最优控制理论和自适应控制理论。 广东技术师范学院自动化系 * 二、典型生产机械运动形式和转矩 1、离心式风机负载 单轴旋转系统 转矩TL=kn2 2、车床主轴传动系统 多轴旋转系统 负载转矩TL与n无关 3、平移传动系统 多轴旋转系统 负载转矩TL与n无关 4、提升传动系统 多轴旋转系统 负载转矩TL与n无关 广东技术师范学院自动化系 * 广东技术师范学院自动化系 * 生产机械转矩分为：摩擦阻力产生的和重力作用产生的。 摩擦阻力产生的转矩为反抗性转矩，其作用方向与n相反，为制动转矩。 重力产生的转矩为位能性转矩，其作用方向与n无关，提升时为制动转矩；下放时为拖动转矩。 广东技术师范学院自动化系 * 在运动方程式中，负载转矩TL与转速n的关系TL= f（n）即为生产机械的负载转矩特性。负载转矩TL的大小与多种因素有关。以车床主轴为例，当车床切削工件时，主轴转矩和切削速度、切削量大小、工件直径、工件材料及刀具类型等都有密切关系。大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为下列三种类型。 一、恒转矩负载特性 所谓恒转矩负载特性，就是指负载转矩TL 与转速n无关的特性，即当转速变化时，负载转矩TL保持常值。恒转矩负载特性又可分为反抗性负载特性和位能性负载特性两种： 第四节 负载的机械特性 广东技术师范学院自动化系 * 1．反抗性恒转矩负载特性 反抗性恒转矩负载特性的特点是，恒值转矩TL总是反对运动的方向。根据前述正负符号的规定，当正转时，n为正，转矩TL为反向，应取正号，即为 +TL；而反转时，n为负．转矩TL为正向，应变为 ?TL，如图所示。 显然，反抗性恒转矩负载特性应画在第一与第三象限内， 属于这类特性的负载有金属的压延、机床的平移机构等。 广东技术师范学院自动化系 * 2．位能性恒转矩负载特性 位能性恒值负载转矩则与反抗性的特性不同，其特点是转矩TL具有固定的方向，不随转速方向改变而改变。不论重物提升（n为正）或下放（n为负），负载转矩始终为反方向，即TL始终为正，特性画在第一与第四象限内， 表示恒值特性的直线是连续的。由图可见， 提升时， 转矩TL反对提升； 下放时，TL却帮助下放，这是位能性负载的特点。 广东技术师范学院自动化系 * 二、通风机负载特性 通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转 速的平方成正比，即 通风机负载特性如图所示，图中只在第一象限画了转速正向时的特性，鉴于通风机负载是反抗性的，当转速反向 （n为负）时，TL是负值，第三象限中应有与第一象限特性对称的曲线。 广东技术师范学院自动化系 * 三、恒功率负载特性 有些生产机械，比如车床，在粗加工时，切削量大，切削阻力大，此时开低速；在精加工时，切削量小，切削阻力小，往往开高速。因此，在不同转速下，负载转矩基本上与转速成反比，即 由于负载功率PL= TLΩ ，Ω = 2?n/60，即 PL= TL2?n/60 = TL n/9.55， 再代入上式，可得PL= k /9.55为常数，表示在不同转速下，电力拖动系统的功率保持不变，负载转矩 TL与n 的持性曲线呈现恒功率的性质，如图所示。 广东技