04自动控制原理河北大学王霞分析报告.pdf

自动控制原理 （第 讲） 4 第二章 控制系统的数学模型 复习： 拉普拉斯变换有关知识 §2.3 控制系统的复域数学模型 课程回顾 (1) 控制系统的数学模型 时域模型— 微分方程 •元部件及系统微分方程的建立 •线性定常系统微分方程的特点 •非线性方程的线性化 •微分方程求解 课程回顾(2)  2 拉氏变换的定义 F (s)   f (t ) etsdt 0 3 常见函数L变换 f (t ) F (s) （1）单位脉冲  (t ) 1 （2）单位阶跃 1(t ) 1 s （3）单位斜坡 t 1 s2 （4）单位加速度 t 2 2 1 s3 （5）指数函数 e at 1 (s  a) （6）正弦函数 sin  t  (s2  2  ) 2 2 （7）余弦函数 cos t s (s  ) 课程回顾(3) 4 L变换重要定理 （1）线性性质   L a f (t) b f (t)  a F (s)  b F (s) 1 2 1 2        （2）微分定理 L f t  s F s  f 0 1 1         - 1   （3）积分定理 L f t dt F s  f 0 s s （4）实位移定理 L f (t )  eτs F (s) （5）复位移定理  A t  L e f (t ) F (s  A) （6）初值定理 lim f (t )  lim s F (s) t 0 s （7）终值定理 lim f (t )  lim s F (s) t  s0 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 5 拉氏反变换