机械原理虚拟样机大作业.docx

PAGE \* MERGEFORMAT11 机械原理课程虚拟样机仿真 实验报告 姓名： 姜 南 学号： 班级： 110511班 2013年5月12日目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc356228353 问题：  PAGEREF _Toc356228353 \h 3  HYPERLINK \l _Toc356228354 解答：  PAGEREF _Toc356228354 \h 4  HYPERLINK \l _Toc356228355 1、输出点位置、速度和加速度方程的求解  PAGEREF _Toc356228355 \h 4  HYPERLINK \l _Toc356228356 1.1解析法  PAGEREF _Toc356228356 \h 4  HYPERLINK \l _Toc356228357 1.2图解法  PAGEREF _Toc356228357 \h 6  HYPERLINK \l _Toc356228358 2、特征点C的轨迹方程的绘制  PAGEREF _Toc356228358 \h 7  HYPERLINK \l _Toc356228359 3、ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析  PAGEREF _Toc356228359 \h 8  HYPERLINK \l _Toc356228360 3.1仿真模型的建立  PAGEREF _Toc356228360 \h 8  HYPERLINK \l _Toc356228361 3.2仿真结果分析  PAGEREF _Toc356228361 \h 8  HYPERLINK \l _Toc356228362 4、阐述机构尺度特点  PAGEREF _Toc356228362 \h 10  HYPERLINK \l _Toc356228363 5、结束语  PAGEREF _Toc356228363 \h 10  HYPERLINK \l _Toc356228364 参考文献  PAGEREF _Toc356228364 \h 10  问题： 实验三：下图所示机构：Watt机构是可以实现近似直线运动的机构，图中标注的C点的轨迹近似为一条直线。这类机构今天依然可以用在某些受到空间限制不便于安装导轨的场合。试完成以下题目： 1、试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出：这个机构输出点C的位置、速度和加速度方程（参数方程）； 2、分别绘制图示运动参数下特征点C的运动轨迹（连杆曲线）； 3、利用ADAMS软件对以上结果进行仿真验证； 4、尝试阐述该类机构尺度特点。 解答： 1、输出点位置、速度和加速度方程的求解 1.1解析法 x y θ1 θ3 θ2 建立如图所示的坐标系O xy。构件以向量表示，其转角从x轴正向沿逆时针方向度量。根据构件所构成的向量封闭图形，可写出下列向量方程式： r1+r2 =r3+r4 （1） 将上式向x、y轴投影可得 r1cosθ1+r2cosθ2=r3cosθ3+r4 r1sinθ1+r2sinθ2=r3sinθ3 （2） 上式两边平方相加可以消去θ3，求得θ2。 cosθ1-h1cosθ2+sinθ1sinθ2=h2cosθ1+h3 （3） 其中， h1=r4r1， h2=r4r2， h3=-r12+r22-r32+r422r1r2 （4） 为便于求解，利用半角公式（令x=tanθ22）将上述方程变成二次多项式的形式。 Ax2+Bx+C=0 （5） 式中，A=-h1+1+h2cosθ1+h3，B=-2sinθ1，C=h1+h2-1cosθ1+h3 最后可求得 θ2=2tan-1-B±B2-4AC2A （6） 上式中表示给定输入角度时对应两个输出值，即机构同时存在两种满足输入条件的位形。这时，应按照机构的装配方案（输出杆在机构的上方还是下方）及运动的连续性选定其中一种位形，以后连续计算中即不变更。在我们建立模型的机构中，输出杆在机构的上方，上面式（6）中应取负号，即： θ2=2tan-1-B-B2-4AC2A 将r1=200，r2=100，r3=200，r4=400（单位均为mm，下同）代入，可得 h1=r4r1=2，h2=r4r2=4，h3=