机械工程控制基础实验.doc

机械工程控制基础 实验报告 机械设计制造及其自动化 072095班 严日明 学号：20091001933  目 录 一.课后MATLAB实验 3 第三章 利用MATLAB分析系统的时间响应 3 第四章 利用MATLAB分析频率特性 6 第五章 利用MATLAB分析系统的稳定性 8 第六章 利用MATLAB设计系统校正 9 二.第六章题6—8的解答 11 三．关于MATLAB中Simulink模块的学习与示例 14  一.课后MATLAB实验 第三章 利用MATLAB分析系统的时间响应 1.利用MATLAB求系统时间响应 一系统传递函数为。求该系统在时间函数τ不同取值时的单位脉冲响应、单位阶跃响应和任意输入响应。 令τ=0, τ=0.125以及τ=0.025，应用MATLAB中impulse函数，可以得到系统单位脉冲响应，如图1—1；应用step函数，可以得到单位阶跃响应，如图1—1。 图1—1 系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应曲线 其MATLAB程序如下： t=[0:0.01:0.8]; %仿真时间区段 nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG,dG); %三种时间函数下的系统模型 tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG,dG); [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); %每种时间下对应的两种系统相应 [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t); subplot(2,1,1),plot(T,y1,’—‘,T,y2,’-.’,T,y3,’-‘); %生成图形，进行对比 legend(‘tao=0’,’tao=0.0125’,’tao=0.025’); xlabel(‘t(sec)’),ylabel(‘x(t)’); title(‘系统单位脉冲响应曲线’); grid on; subplot(2,1,2),plot(T,y1a,’—‘,T,y2a,’-.’,T,y3a,’-‘) legend(‘tao=0’,’tao=0.0125’,’tao=0.025’); xlabel(‘t(sec)’),ylabel(‘x(t)’); title(‘系统单位阶跃响应曲线’); grid on; 对于任意输入，例如正弦输入作用下，应用lism函数可求得τ=0.025时系统的事件响应及误差曲线，如图1—2所示。 图1—2系统在正弦输入下的时间响应及误差曲线 其MATLAB程序如下： clc; t=[0:0.01:1]; %仿真时间区段 u=sin(2*pi*t); %输入正弦函数 tao=0.025; % nG=[50]; dG=[0.05 1+50*tao 50];G=tf(nG,dG); %求系统模型 y=lsim(G,u,t); %求系统相应 % plot(t,u,’—‘,t,y,’-‘,t,u’-y,’-.’,’linewidth’,1); %生成图形 legend(‘u(t)’,’xo(t)’,’e(t)’); xlabel(‘t(sec)’),ylabel(‘x(t)’); title(‘系统在正弦输入下的时间响应及误差曲线’); grid on; 2.利用MATLAB求系统的瞬态性能指标 以上述系统为例，利用MATLAB分别计算在τ=0, τ=0.125以及τ=0.025时系统的上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时间等性能指标。所得结果如表1—1。从表中可以看出，系统引入速度负反馈以后，系统的调整时间和最大超调量都得到减小。 表1—1 系统在不同τ值的瞬态性能指标 τ 上升时间/s 峰值时间/s 最大超调量/% 调整时间/s 0 0.0640 1.050 35.09 0.3530 0.125 0.0780 0.1160 15.23 0.2500 0.025 0.1070 0.1410 4.15 0.1880 其MATLAB程序如下： clc; t=[0:0.001:1]; %设定仿真时间区段和误差限 yss=1;dta=0.02; nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=