机械手课程设计资料.docx

机械手臂设计 课程名称： 机电系统设计 学 院：机械工程学院 专 业： 姓 名： 学 号： 年 级： 任课教师： 年 月日 贵州大学本科课程设计 诚信责任书 本人郑重声明：本人所呈交的课程论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。课程论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。 特此声明。 论文（设计）作者签名： 日 期： 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc345362981 第一章 前言  PAGEREF _Toc345362981 \h 4 HYPERLINK \l _Toc345362982 1.1工业机器人的介绍  PAGEREF _Toc345362982 \h 4 HYPERLINK \l _Toc345362983 1.2工业机器人的构造和分类  PAGEREF _Toc345362983 \h 4 HYPERLINK \l _Toc345362984 1.3工业机器人得发展前景  PAGEREF _Toc345362984 \h 5 HYPERLINK \l _Toc345362985 第二章 总体设计  PAGEREF _Toc345362985 \h 5 HYPERLINK \l _Toc345362986 2.1设计目的  PAGEREF _Toc345362986 \h 5 HYPERLINK \l _Toc345362987 2.3 电机分布  PAGEREF _Toc345362987 \h 6 HYPERLINK \l _Toc345362988 第三章 机械手臂机械结构设计  PAGEREF _Toc345362988 \h 7 HYPERLINK \l _Toc345362989 3.1 底部设计  PAGEREF _Toc345362989 \h 7 HYPERLINK \l _Toc345362990 3.2 臂部设计  PAGEREF _Toc345362990 \h 8 HYPERLINK \l _Toc345362991 3.3 腕部设计  PAGEREF _Toc345362991 \h 9 HYPERLINK \l _Toc345362992 3.4 手部设计  PAGEREF _Toc345362992 \h 10 HYPERLINK \l _Toc345362993 第四章 机械手臂电气结构设计  PAGEREF _Toc345362993 \h 10 HYPERLINK \l _Toc345362994 4.1 AT80C51单片机的引脚介绍  PAGEREF _Toc345362994 \h 11 HYPERLINK \l _Toc345362995 4.2 电机驱动控制  PAGEREF _Toc345362995 \h 13 HYPERLINK \l _Toc345362996 第五章 程序  PAGEREF _Toc345362996 \h 14 HYPERLINK \l _Toc345362997 第六章 总结  PAGEREF _Toc345362997 \h 18 HYPERLINK \l _Toc345362998 参考文献  PAGEREF _Toc345362998 \h 19  前言 1.1工业机器人的介绍 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程程序动作来执行各种任务并且具有编程能力的多功能机械手。机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人一样使用工具，同时机器人具有智力或具有感觉与识别能力，可随工作环境变化的需要而在编程，并且机器人在执行不同作业任务时，要求具有较好的通用性。因此机器人具有三大特征，即拟人功能、可编程和通用性。 1.2工业机器人的构造和分类 机器人系统是有机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统组成。 图1 机器人系统组成几个部分之间的关系 其中通常将机身、臂部、手腕和末端操作器称为机器人的操作臂。机器人的分类方法有多种。按发展程度可分为第一代机器人、第二代机器人、第三代机器人和第四代机器人；按控制方式可分为操作机器人、程序机器人、示教-再现机器人、数控机器人和智能机器人；其应用领域可分为产业机器人、极限作业机器人和