被控对象的数学模型.ppt

1、由阶跃响应确定一阶惯性加滞后模型的特性参数 一阶对象的特性参数都具有明显的物理意义。因此，可以在阶跃响应曲线上确定特性参数值。 滞后时间τ的物理意义 加入输入后，输出没有响应的时间段，就是滞后时间τ t t x0 y(∞ ) y x τ a.若阶跃响应是带纯滞后的一阶惯性曲线 t t x0 y(∞ ) y x 放大倍数K的物理意义 K表明了稳态时，输出对输入的放大倍数 。 为了简便，可将滞后时间切去： K 越大，表示对象的输入对输出的影响越大。 y(∞ ) = K x0 则： K = y(∞ ) / x0 起点的斜率 时间常数的物理意义 对象受到阶跃输入后，若输出保持初始速度变化，到新的稳态值所需时间就是时间常数。 曲线的斜率 t t x0 y(∞ ) y x T 以此斜率在起点作直线，与y(∞)相交时所需时间正好等于T。 作图法求T：在阶跃响应起点上作切线，这条切线与h（∞）相交时所需时间正好等于T。 或：对象受到阶跃输入后，输出达到新的稳态值的63.2％所需的时间，等于时间常数T。 t T 0.632y∞) y 计算法求T：取阶跃响应稳态变化幅值的63.2%，所对应的时间正好等于T。 过程控制系统与仪表 第5章 控制系统的控制品质主要取决于系统的特性，而系统的特性取决于系统结构和系统中各环节的特性。 系统特性—是指控制系统输入输出之间的关系。 环节特性—是指环节本身输入输出之间的关系。 第5章 被控过程的数学模型 给定值 被控量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 给定值 被控量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 前几章的讨论中，我们已知变送器和执行器的特性是比例关系，控制器的特性由控制规律决定。本章讨论被控对象的特性。 被控对象 x r (t) x c (t) 5.1被控过程数学模型的作用与要求 被控对象大都是生产中的工艺设备，它是控制系统的重要环节。无论是设计、还是操作控制系统，都需要了解被控对象的特性。 在经典控制理论中，被控对象的特性一般用单输入、输出的数学模型描述。最常用的是传递函数。 传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。 被控对象 x r (t) x c (t) X c (s) X r (s) G (s) = 5.2建立被控过程数学模型的基本方法 求对象的数学模型有两条途径： 机理法：根据生产过程的内部机理，列写出有关的平衡方程，从而获取对象的数学模型。 测试法：通过实验测试，来识别对象的数学模型。 由于影响生产过程的因素较多，单纯用机理法建模较困难，一般用机理法的分析结论，指导测试结果的辨识。 5.3机理法建模 5.3.1机理法建模的基本原理 通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。 5.3.2单容过程建模 当对象的输入输出可以用一阶微分方程式来描述时，称为单容过程或一阶特性对象。 大部分工业对象可以用一阶特性描述。 典型代表是水槽的水位特性。 5.3.2.1单容贮液箱液位过程I 如图是一个贮液箱（水槽），工艺上要求其液位h保持定值。设计控制系统时，水槽就是被控对象，液位h就是被控变量。如果想通过调节阀门1来控制液位，就应了解进水流量Q1和液位h之间的关系。 此时，对象特性的输入量是流入水槽的流量Q1，对象特性的输出量是液位h。 G(S) Q1 h 设水槽在Ql0=Q20时，系统处于平衡状态，液位稳定在h0 机理法建模步骤： 从水槽的物料平衡关系考虑，找出表征h与Q1关系的方程式： h0 阀门1 阀门2 Q10 Q20 A 假定某一时刻，阀门1突然开大?μ1 ， 则Q1突然增大，不再等于Q2，于是 h就发生变化。 Q1与Q2之差被囤积在水槽中，造成液位上升。 RS ——阀门2阻力系数；Kμ ——阀门1比例系数；μ1 ——阀门1的开度；A ——水槽的底面积。 式中： ? Q1 = Kμ?μ1 h0 阀门1 阀门2 Q1 Q2 ?h A 即 解得 写成标准形式 令：T = ARs ——时间常数； K = KμRs——放大倍数。 进行拉氏变换 TS H(S) + H(S) = Kμ1(S) 传递函数为： 阶跃响应（飞升）曲线 输入量μ1作一阶跃变化（Δμ1）时，其输出（Δh）随时间变化的曲线。 因 则 时域表达式 K、T 称对象的特性参数。 Δμ1 t t Δh K Δμ1 T 工艺对象对物质或能量的储存能力和传递阻力，影响对象特性参数K、T的大小。在对象特性的研究中，可以用容量系数和