第七章实时操作系统uCOSⅡ详解.ppt

1.?C/OS简介 1、?C/OS—MicroController OS，微控制器操作系统 2、?C/OS简介 美国人Jean Labrosse 1992年完成 应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器械、音响设备、发动机控制、高速公路电话系统、自动提款机等 1998年?C/OS-II，目前的版本?C/OS -II V2.61 2000年，得到美国航空管理局（FAA）的认证，可以用于飞行器中 网站www.ucos-II.com（) 公开源代码 可移植性（Portable） 绝大部分?C/OS-II的源码是用移植性很强的ANSI C写的。和微处理器硬件相关的那部分是用汇编语言写的。汇编语言写的部分已经压到最低限度，使得? C/OS-II便于移植到其他微处理器上。 ? C/OS-II可以在绝大多数8位、16位、32位以至64位微处理器、微控制器 、数字信号处理器（DSP）上运行。 可固化（ROMable） ?C/OS-II是为嵌入式应用而设计的，这就意味着，只要读者有固化手段（C编译、连接、下载和固化）， ?C/OS-II可以嵌入到读者的产品中成为产品的一部分。 可裁剪（Scalable） 可以只使用? C/OS-II中应用程序需要的那些系统服务。也就是说某产品可以只使用很少几个?C/OS-II调用，而另一个产品则使用了几乎所有? C/OS-II的功能，这样可以减少产品中的? C/OS-II所需的存储器空间（RAM和ROM）。这种可剪裁性是靠条件编译实现的。 占先式（Preemptive） 多任务 ?C/OS-II可以管理64个任务，然而，目前这一版本保留8个给系统。应用程序最多可以有56个任务 可确定性 全部? C/OS-II的函数调用与服务的执行时间具有可确定性 任务栈 每个任务有自己单独的栈， ?C/OS-II允许每个任务有不同的栈空间，以便压低应用程序对RAM的需求。 系统服务 ?C/OS-II提供很多系统服务，例如邮箱、消息队列、信号量、块大小固定的内存的申请与释放、时间相关函数等。 中断管理 中断可以使正在执行的任务暂时挂起，如果优先级更高的任务被该中断唤醒，则高优先级的任务在中断嵌套全部退出后立即执行，中断嵌套层数可达255层。 稳定性与可靠性 ?C/OS-II提供的系统服务 信号量 带互斥机制的信号量 事件标志 消息信箱 消息队列 内存管理 时钟管理 任务管理 ?C/GUI and ?C/FS ?C/GUI 嵌入式的用户界面 采用ANSI C编码 支持任何8, 16, 32-bits CPU 彩色，灰、度，等级或黑白显示 代码尺寸小 ?C/FS 嵌入式的文件系统 采用ANSI C编码 支持任何8, 16, 32-bits CPU 支持SMC, MMC, SD, CF, IDE, Flash, RAM其他介质 内核结构 任务管理 时间管理 任务之间通信与同步 ?C/OS的移植 任务task 典型的任务一个无限循环。 void mytask(void *pdata) { for (;;) { do something; waiting; do something; } } ?C/OS –II 2.5版本支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越高，数字越小。 系统占用了8个任务，保留优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、 OS_LOWEST_PRIO-2、 OS_LOWEST_PRIO-1、 OS_LOWEST_PRIO-0。 Task Structure Alternate Structure 任务状态 任务控制块（TCB） 任务控制块 OS_TCB是一个数据结构，保存该任务的相关参数，包括任务堆栈指针，状态，优先级，任务表位置，任务链表指针等。 所有的任务控制块分为两条链表，空闲链表和使用链表。 空任务列表 3. ?C/OS-Ⅱ任务管理 Use one of two services OS TaskCreate() OSTaskCreateExt () 建立任务，OSTaskCreate() 其它相关函数 2．任务创建与删除 操作系统内核要管理用户的任务，就必须先建立任务。在main()函数内开始多任务调度前，必须至少建立一个任务，而且任务不能由中断服务程序（ISR）建立。 μC/OS-Ⅱ通过OSTaskCreate() 或 OSTaskCreateExt()来建立任务。函数OSTaskCreate()的声明为： 任务控制块初始化函数 图7-2显示了OSTaskStkInt()放到正被建立的递减任务堆栈中的内容。 （2）任务删除 当一个任务长