7串联校正综合法控制器设计要点.doc

《计算机控制》课程设计报告 题目: 姓名: 学号: 201年月日 《计算机控制》课程设计任务书 学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 设计时间 201年 月 日 至 201年 月 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：，，。方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。报告内容 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 201年 月 日 一、设计目的采用串联校正综合法设计下列题目的控制器 二、设计要求设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：，，。 三、模拟设计法3.1． 3.1.1．系统的校正 在给定系统性能要求的条件下，能满足性能指标要求的设计校正装置的结构与参数，叫做系统的校正。 （1） 性能指标是控制系统的设计依据，在提出性能指标时应从生产实际出发，既要考虑到任务的完成，又要顾及到实现的条件和经济性，切勿盲目追求高指标。 性能指标的提法有多种，主要时域指标和频域指标。时域指标又分为稳态指标（稳态误差ess或误差系数kp、kv、ka等）和暂态指标（调节时间ts、超调量P等）。频域特性只要有开环指标（剪切频率ωc、相位裕度γ、幅值裕度等）和闭环指标（谐振峰值、谐振频率ωr、闭环截止频率ωb （2） 自动控制系统一般有控制器及被控对象所组成，被控对象是指要求实现自动控制的机械设备或生产过程，控制器是指对被控对象起控制作用的控制总体，包括信号的监测装置、信号及功率放大装置、执行机构等基本组成部分，在明确了被控对象控制并制定出合理性能指标及响应的限制条件，就可以着手系统的初步设计了。 1） 2） 3）确 对于同一个性能指标，能够满足要求的校正方案不唯一，因此要对各种方案进行比较、论证，并不断修改、完善，最后确定一种较好的方案。 （3） 根据初步设计确定的方案，建立仿真模型或物理实验模型进行原理性试验，根据试验结果，对原方案进行修改或调整，使初步方案进一步完善。 在原理性试验基础上，可进行样机生产，通过试验调整可以惊醒实际运行和环境考验，根据运行结果，进一步进行改进设计，在完成达标设计指标和生产要求后，可将设计定型并交付生产。 3.1.2． 串联校正综合法又称期望特性法，顾名思义，它是将性能指标的要求转化为系统开环对数幅频特性，即期望特性，再与未校正的开环对数幅频特性进行比较，从而确定校正装置的结构和参数。由于这种方法只通过幅频特性表示，而不考虑相频特性，因此只是用与最小相位系统。 （1）根据稳态性能指标，绘制开环增益调整后未校正的系统对数幅频特性 （ （2） （1）期望特性的低频段可以与未校正部分L0（ω）低频段重合 2）中频段要根据系统响应速度和阻尼的要求，通过选择ωc、γ、h以及交接频率ω2、ω3来进行绘制，中频断斜率为 3） 此外，期望特性低、中频段之间的衔接频段，其斜率一般相差-20dB/dec；中、高频段之间的衔接频段，其斜率一般相差/dec。 求得串联校正装置的对数幅频特性 （ （ 3.2.具体步骤 3.2.1.未校正系统 （1）伯德图： 由，得出K0=70。 图1 未校正系统Bode图 (2）Matlab语言： num=70;%den=conv(conv([1 0],[0.12 1]),[0.02 1]);%传递函数分母 w=logspace(-1,2);%在10的-1次幂和10的2次幂之间产生一个有五十个点组成的向量 [mag,pha]=bode(num,den,w);%调用函数bode（）bode图 magdB=20*log10(mag);%将得出的幅值mag变成分贝的形式，另pha为相角 subplot(211),semilogx(w,magdB)%大图含有两行一列共两个子图，正在绘制第一个子图，使用半对数坐标图命令