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多智能机器人群体中跟随者视觉系统的设计 　　摘要：视觉系统是我们感知外部世界的重要途径，我们同外界的交流中，大约有70%信息是通过视觉系统实现的，要使机器人具有智能化的功能，视觉系统是必不可少的。在现实生活的灾难中，如何在有效的72小时的黄金时间内，利用机器人群体的智能化来实现灾难损失和伤害的最小化。人类视觉系统为我们提供了启示，人类视觉系统具有强大的数据筛选功能，如果把视觉系统引入到多智能机器人群体中，会对机器人实现真正的智能化提供了较好的理论及现实意义。 中国论文网 /8/view-7164602.htm 　　关键词： 多智能体；视觉系统；跟随者；定位 　　中图分类号：TP399 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）06-0189-02 　　The Design on Visual System of Follower in the Group of Multi Intelligent Robots 　　ZOU Hai-yang 　　（College of Computer in China West Normal University，Nanchong 637000， China） 　　Abstract： The vision system is an important approach to Perceive the outside world for us。It makes robot with intelligent functions and the visual system is essential ， it is about 70% information to achieved through the visual system. In the real life of disaster， how to use in effectively 72 hours of gold times and make intelligent robot groups to achieve disaster to minimize damage and injury .The visual system has provided us with inspiration， it has a powerful data filtering capabilities， if the vision system is introduced into the group of multi intelligent robots， it provides a better theoretical and practical significance to realize the real intelligence about robots. 　　Key words： multi-agent； vision systems； follower； positioning 　　1 视觉系统总体概述 　　我们感知外界往往通过个人的视觉、触觉、听觉、嗅觉等感觉器官，其中视觉是感觉器官中最主要的，我们所接触的外界的绝大部分信息是通过视觉系统。人们应用视觉系统，同物体建立相互的作用，来完成复杂的任务和各种动作。人类视觉系统具有强大的数据筛选功能，在我们的感知信息中70%以上都来源于视觉系统[5]，我们可以通过视觉系统轻易的从大量的数据信息中识别出我们所需的目标。现实生活中灾难的多样性和复杂性正以指数的形式增加，如何在有效的72小时的黄金时间内，实现灾难损失和伤害的最小化。成为我们研究的一个方向。把视觉系统引入到多智能机器人群体中，为我们的研究提供了借鉴和启发。我们可以模拟人的视觉系统，使机器人具有视觉感知功能，这样更有利于机器人群体对于未知环境的感知。因此， 多智能机器人群体视觉系统的设计具有较高的理论价值和应用前景。 　　对于多智能机器人群体视觉系统设计主要应用于以下三个领域：视觉检验、视觉导引、和移动机器人的视觉导航三类。 　　1）视觉检验：代替人应用于产品的检测和安检等领域。 　　2）视觉导引：通过对外界物体的模式识别来确定物体在二维或三维空间内的位置和方向，利用人工智能来完成分类、搬运或装配等相应的任务。 　　3）视觉导航：通过视觉系统，使多智能机器人群体获得当前环境的三维信息，在相应的编队控制策略下，安全到达指定的地址。 　　随着科学技术的不断更新，多智能机器人的应用越来越广泛，尤其是视觉系统，它已经被应用到众多领域，如： 工业、农业、航空航天、危险物品的搬运、灾难的救援等方面。 　　2 视觉系统的设计过程 　　多智能机器人群体编队控制策略中我们对机器人采用的是基于领航-跟随者的控制策