三轴气动取件机械手底座模态仿真分析-毕业论文.doc

武汉工程大学邮电与信息工程学院 毕业设计（ 论 文）说明书 论文题目 学 号 学生姓名 专业班级 指导教师 总评成绩 2015年 6 月 日 I Abstract II 第一章 概述 1 1.1 课题研究背景 1 1.2课题研究的意义 1 1.3 课题研究的方向 2 第二章 有限元法数值模拟的原理 3 2.1 数值模拟 3 2.2 有限元法 3 第三章 ANSYS工程应用简介 5 3.1 ANSYS软件简介 5 3.2 模态分析 8 3.3 ANSYS实体建模与网格划分 9 3. 4 加载、求解 12 第四章 基于ANSYS的三轴气动取件机械手底座模态分析 14 4.1 机械手底座的几何模型 14 4.2机械手底座模态分析步骤 14 总结与展望 19 致谢 20 参考文献 21  摘要 振动是一种普遍的物理现象，由于振动或冲击而产生的共振、疲劳破坏等危害到航空航天、仪器仪表、机械动力、交通运输以及军事国防工业等国民经济的各个领域。模态分析用于振动测量和结构动力学分析，可测得比较精确的固有频率、模态振型、模态阻尼、模态质量和模态刚度，这使设计工程师们可以避开这些频率或最大限度地减小对这些频率上的激励，从而消除过度振动和噪声。模态分析方法主要有基于环境激励的工作模态分析方法、基于激振器机理的试验模态分析方法、基于数值计算的有限元分析方法。锤击法的优点是激振设备简单，无需昂贵的激振设备，而且因为频带较宽，能用于测量较高和较低的频率响应，测量时间也较短。通过锤击法进行试验有很多优点，在一定范围内是可行的；但是由于激励能量的问题，对于跨度稍大的结构锤击法的能量不足以将其激振起来，而且如果结构突然施加一个很大的集中荷载时，很可能会造成结构的局部损伤．因此在选择激励方式时还应该注意到各种因素。目前对于大跨度的结构来说还是选择环境激励的方式进行试验。ANSYS有限元分析采用大量几何形状简单的单元组合来近似描述整体结构，利用单元节点变量来对单元内部变量进行插值来实现对总体结构的分析。使用有限元软件的模态分析，通过对所建立数学模型确定一个结构的固有频率和振型，可以使振动模态动态化，从而提供一个清晰的动态图象来描述结构在受到激励时的表现。用ANSYS软件对三轴气动取件机械手底座（以下简称机械手底座）进行有限元模态分析，得到机械手底座的固有频率和振型。求解机械手底座横振动方程，得到机械手底座横振动的固有频率及横振动的一般解。 关键词：振动；模态分析；锤击法；ANSYS Abstract Vibration is a common physical phenomenon, the harm due to vibration or impact of resonance and fatigue damage to aerospace, instrumentation, power machinery, transportation and military defense industry and other national economy in various fields. Modal analysis for vibration measurement and structural dynamics analysis, can be measured more accurate natural frequencies, mode shapes, modal damping and modal mass and modal stiffness, which makes design engineers can avoid the frequency or the maximum decrease of these frequencies incentive, so as to eliminate the excessive vibration and noise. The modal analysis method mainly has the work mode analysis method based on the environment excitation, the experimental modal analysis method based on the mechanism of the vibration exciter, and the finite element analysis meth