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四旋翼飞行器中升力波动的干扰与抑制 　　摘要：通过在四旋翼飞行器基值的基础上附加一系列与旋翼转速相关联的高频分量以及频率特性，即可使四旋翼飞行器获得升力。本文从四旋翼飞行器升力波动的干扰及控制的角度出发，建立了四旋翼飞行器的动力学模型，给出了高频升力分量与飞行器角速度的扰动之间的关系，并将有色噪声的卡曼滤波器引入角速度反馈环节以达到减小速度扰动对飞行器控制器扰动影响的目的。 中国论文网 /8/view-7221140.htm 　　关键词：四旋翼飞行器；升力波动；控制器；卡尔曼滤波器 　　中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）34-0207-02 　　Abstract： A series of high frequency components and frequency characteristics associated with the rotor speed can be obtained by the addition of a series of high frequency components and the frequency characteristics of the four rotor aircraft. In this paper， the dynamic model of four rotor aircra