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刚性机械臂鲁棒控制器设计;刚性机械臂鲁棒控制器设计 ----系统框架;;刚性机械臂的鲁棒控制器设计
机械臂的不确定性影响着其运行轨迹，为了保证它能够精确、快速和稳定的运行，提出了鲁棒控制的思想。在研究机械臂轨迹跟踪控制系统过程中，需要着重研究的是机械臂鲁棒控制系统。该方法基于李雅普诺夫理论，从整个闭环系统的稳定性的角度出发，设计鲁棒控制器。研究过程中用模拟误差来逼近机械臂系统中不确定的外部干扰与模型误差，再将该逼近误差当作系统的外部干扰用鲁棒控制器消除。这种方法一方面可以保证整个系统的稳定性，另一方面可以保证系统具有良好的暂态性能。同时亦能使得不确定性对系统的性能品质影响最恶劣时也能够满足设计。
;机械臂模型的建立：
运用动力学方程即数学模型来描述机械臂的状态和运动控制：
其中：
; 如果考虑摩擦力和干扰的影响，上式就变成：
;系统的鲁棒设计问题： 使得闭环系统对所考虑的所有不确定性都满足设计要求，这时闭环系统称为具有鲁棒性能。如果设计只考虑稳定性，就称系统是鲁棒稳定的。如果设计还考虑干扰抑制能力的话，就称系统是鲁棒抗干扰的。 不确定性均假设为可描述集，模型误差和外部干扰。 ;机械臂鲁棒控制器设计;系统仿真;图6：
两关节的力矩;实验总结：;系统优点和缺点：; 展望-机械臂当前的应用; 展望-未来的机械臂;谢谢！
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