控制系统的稳定性教程详解.ppt

第3章 控制系统的稳定性及特性 知 识 要 点 §3.1 引言 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 典型的反馈控制系统如图所示。 3.参考输入与干扰输入同时作用于系统时系统的总输出 3.3 闭环系统的稳定性 例 3-8 已知系统的特征方程 ， 试判断系统的正的特征根的个数。 解：它有一个系数为负的，根据劳斯判据知系统不稳定。 但究竟有几个右根，需列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个右半平面的根 例3-18 系统的特征方程为 试用赫尔维茨判据判断使系统稳定的条件。 解：列出行列式 Δ 由赫尔维茨判据，该系统稳定的充分必要条件是： 3.3.4 相对稳定性和稳定裕量 相对稳定性是指系统的特征根在s平面的左半平面且与虚轴有一定的距离α ，并称α为稳定裕量。 例3-19 设系统的特征方程如下，试判断系统是否稳定？如果稳定，有多大的稳定裕量？ 3.4 反馈控制系统的特性 瞬态响应 系统输出的一种时域响应，控制系统设计的主要目的就是使系统的输出满足预期的瞬态响应 控制系统的理想情况 使系统的输出完全跟踪或者复制参考输入。 对于开环控制系统，要求开环校正（补偿）控制器的传递函数是对象传递函数的倒数。 实际物理系统不可实现 串联Gc(s)不可能减少而只