工业机器人机械系统设计重点分析.pptVIP

滚珠丝杠螺母副的优点： 传动效率高，摩擦损失小 运动平稳无爬行 传动精度高，反向时无空程 磨损小 精度保持性好，使用寿命长。 具有运动的可逆性　 消除间隙的方法常采用双螺母结构，利用两个螺母的相对轴向位移，使每个螺母中的滚珠分别接触丝杠滚道的左右两侧。 双螺母垫片式消隙 如图所示，此种形式结构简单可靠、刚度好，应用最为广泛。 双螺母螺纹式消隙 如图所示，利用一个螺母上的外螺纹，通过圆螺母调整两个螺母的相对轴向位置实现预紧，调整好后用另一个圆螺母锁紧。 齿差式消隙 如图所示，在两个螺母的凸缘上各制有圆柱外齿轮，分别与固紧在套筒两端的内齿圈相啮合，其齿数分别为Z1、Z2，并相差一个齿。调整时，先取下内齿圈，让两个螺母相对于套筒同方向都转动一个齿，然后再插入内齿圈，则两个螺母便产生相对角位移，其轴向位移量为： 式中Z1、Z2为齿轮的齿数，Ph为滚珠丝杠的导程。 一端装止推轴承(固定－自由式) 如图a所示。 一端装止推轴承，另一端装深沟球轴承(固定－支承式) 如图b所示。 两端装推力轴承（单推—单推式或双推—单推式） 如图c所示。 两端装双重止推轴承及深沟球轴承(固定－固定式) 如图d所示。 第4章 工业机器人机械系统设计 （2）远距离传动手腕 图 4-37 远距离传动RBR手腕  第4章 工业机器人机械系统设计 二、手腕的典型结构 图4-38 手腕回转和左