FANUC系统伺服功能祥述加减速技术分析.docVIP

插补后加减速，影响误差，指数的精度是最差的。但是最平稳的。 跟随误差大，定位误差不变。 插补前加减速不影响精度。 速度的微分就是加速度。 加加速度的速度曲线是非常平滑的。0I都是基本功能。18I只有一个指数型加减速是基本的，直线加减速和钟形加减速都是选择功能。 A型，B型加速时是一样的，减速时提前减速，所以建议使用B型。AI控制时使用。 CMR多少个脉冲当作一个脉冲。 如果进行1/10增量系统的输入，将1004#1=1，最小输入单位IS-C。显示小数点4位。 编程有拐角时的R半径值和F速度值由参数1730和1731确定，当速度1730=3000，半径R=5000时，编程R为2500时的速度可以=3000*根方(2500/5000)=2121mm/min。 CMR=10, N/M=1:1 , 检测单位=0.1。也可以设CMR=1, N/M=1:10 , 如果检测回来两个， CMR=1/2。 指令单位和检测单位，2000#0对应伺服。只改1004也可以。 N/M 不可以大于1。 伺服初始化参数的基本设定： 最小移动单位（NC侧）:每脉冲移动单位 检测单位（伺服侧）: 每个脉冲的指令和机械系统的移动单位 设定单位 2000号参数: 检测单位为0.5微米时，CMR设定值为2；检测单位为1微米时，CMR设定值为1。 车床时: 检测单位为 0.5 * (1/1000) = 1/2000=5/10000 . 按照第二个公式计算: N/M= [(12/0.5)*1000]/1000000 = 24/1000 . 全闭环的参数设定结论：1：10表示电机和工作台的齿数比，就是减速比，电机转10圈，丝杠转一圈。 位置脉冲数NS是（1）电机转一圈，从检测器返回的脉冲数。（2） 0．5检测单位的，每转的脉冲数乘以2。 CMR=2 检测单位1 减速比1：1 N：M=1：1 NS=10000 参考记数10000 CMR=2 检测单位1 减速比1：10 N：M=1：1 NS=1000 参考记数1000 CMR=2 检测单位0.5 减速比1：10 N：M=1：1 NS=2000 参考记数2000 CMR=2 检测单位1 减速比1：10 N：M=1：1 NS=1000 参考记数1000 CMR=2 检测单位0.5 减速比1：10 N：M=1：1 NS=2000 参考记数2000 不能整除的参考计数器容量设定方法。 参考计数器容量1821， 2179是分母，就是减速比的值。如果是3，螺距是10 1821=10000，2179=3 如果有417报警, 看诊断280。 伺服放大器的连接： 测定电动机的负载电流： 初始化和伺服调整画面。 （前馈，精细加减速，1825，位置脉冲数都会影响到实际的增益显示。） （跟随误差是针对拐角的。两个轴迟后实际轨迹产生误差。） （电流是电机的实际电流值，与其他的无关。） （百分比反映的是实际的负载。）