自动控制36线性系统的稳态误差计算要点.ppt

3-6 线性系统稳态误差计算 稳态误差是系统的稳态性能指标，是系统控制精度的度量。 计算系统的稳态误差以系统稳定为前提条件。 例题 设单位负反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts , 输入信号分别 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 三、阶跃输入作用下稳态误差及静态位置误差系数 四、斜坡输入作用下稳态误差及静态速度误差系数 五、加速度输入作用下稳态误差及静态加速度误差系数 静态误差系数(P110-111) 例题： 设具有测速发动机内反馈的位置随动系统如图所示。计算r(t)分别为1(t),t,t2/2时系统的稳态误差，并对系统在不同输入形式下具有不同稳态误差现象进行物理说明。 例题：设比例控制系统如图所示，图中R(s)=R0/s,M为比例控制器输出转矩，用以改变被控对象的位置；N(s)=n0/s为阶跃扰动转矩，求系统的稳态误差. 小结 稳态误差定义 稳态误差计算 实例分析 作业 P139 3-24 使系统对斜坡输入的稳态误差小于或等于输入指令幅度的24%。 R(t)=At下稳态误差 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) (b)结构图 开环增益K=aK1/10 1260+(116-64a) K1- K120 0K1126