自动控制理论第一章要点.ppt

* * 被控对象：水箱 被控量：水箱水位 控制装置：杠杆 检测元件：浮球 控制手段：进水阀 水箱水位控制系统 * * 水箱水位控制系统 调节器(杠杆) 执行器 调节阀 水箱 变送器(浮球) + - 测量水位 偏 差 量 控 制 量 调 节 位 移 进 水 量 实 际 水 位 设 定 水 位 * * * * 炉温控制系统方框图 炉温控制系统方框图 * * 汽车驾驶控制系统 * * * * 1-3 自动控制系统的分类 分类方法 按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等。 按系统功能：温度、压力、位置 按系统性能：线性与非线性、连续与离散、定常与时变 按参考量变化规律：恒值、随动、程序控制 * * 线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 线性控制系统 组成控制系统的元件都具有线性特性； 输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述； 线性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理； 如果线性系统中的参数不随时间变化，则称为线性定常系统；否则称为线性时变系统 。 * * 非线性控制系统 控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性； 一般不具有齐次性，也不适用叠加原理； 输出响应和