运动控制实验讲义(自动化)技术报告.docVIP

第三章 运动控制系统实验 实验一 晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定 一．实验目的 1．熟悉晶闸管直流调速系统的组成结构； 2．掌握晶闸管直流调速系统参数与环节特性的测定方法。 二．实验内容 测定晶闸管整流装置的外特性； 2．测定晶闸管触发及整流装置的放大系数； 3．用直流伏安法测量直流电动机的电枢电阻和电抗器电阻； 4．直流电动机电势常数Ce和转矩常数CM的测定； 5．测定晶闸管直流调速系统机电时间常数TM（选做）； 6．测定直流电动机－发电机－测速发电机组的飞轮惯量GD2； 7．绘制自由停车曲线n=f ( t )； 8．测速发电机特性UTG=f (n)的测试； 9．用交流伏安法测量直流电动机电枢回路的电感； 10．计算主电路电磁时间常数测定。 三．实验系统组成和工作原理 晶闸管直流调速系统由三相交流电路、晶闸管整流调速装置、平波电抗器，电动机——发电机组等组成。 本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压Ug作为触发器的移相控制电压，改变Ug的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。 四．实验设备及仪器 见表3－1 五．注意事项 为防止电枢过大电流的冲击，每次增加Ug须缓慢，且每次起动电动机前给定电位器应调回零位，以防过流。 表3－1实验设备及仪器 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。 2 DJK02 晶闸管主电路 3 DJK02-1三相触发电路 ,“正反桥功放” 等几个模块。 9 示波器 自备 10 万用表 自备 六．实验方法 测定整流装置的外特性u＝f( I )，并确定其内阻r。 ⑴ 实验原理 见图3－1 图3－1 整流装置外特性测试原理图 ⑵ 数据测定及处理 每次实验前，都应将负载电阻R的阻值置于最大。由于考虑到整流装置内阻的非线性关系，因此在实验中应测定不同的α角时的外特性曲线u＝f( I )，α值可取三种不同的角度，对于每个不同的α值，通过改变R的大小，可测取其4个左右的相应参数，并描述u＝f( I )曲线（应为直线簇），该直线的斜率即为r。 r＝△u /△I（合理选择△u 、△I的值） 在实验中，应注意负载电流不得超过其额定值0.6A；每次重新改变α时，R应置于最大位置。 触发－整流装置放大系数KS的测定。 实验原理图见图3－1 实验前，将负载电阻Rd的阻值置于最大。对于不同的UCT，测出对应的输出电压Ud。 根据KS=△Ud/△UCT，即可求出相应的放大系数。 ⑶ 由于KS为空载放大系数，且又要保持系统的电流连续，故在实验中Id的值不能太小。同时，也不能超过额定值。 3．用直流伏安法测定直流电动机电枢电阻Ra、电抗器电阻RL ⑴ 实验原理框图 见图3－2 ⑵ 按图接线。 注意：此时电动机不加励磁，使其堵转。 将给定电位器RP1逆时针调到底，使 UCT＝0。 ⑶ 合上电源，逐步缓慢地增大UCT，使负载电流增大至一定值（如0.3A）时，记下此时的U1、U2与Id的数据，根据公式： Ra＝U2 / Id 、 RL= U1 / Id 即可求出所需值。 在测试过程中，由于电机处于堵转状态，因此测量时间要短，以防电机过热。 图3－2 直流电动机电枢电阻、电抗器电阻测试原理图 电动机电势常数Ce和转矩常数CM的测定 ⑴ 实验原理框图 参见图3－2。通电测试前，将电动机励磁线圈加额定励磁。 ⑵ 合上电源，使电动机空载运行。改变UCT，即可改变电动机电枢电压Ud，从而可得到相应的转速n，由下列公式可求出Ce。 Ce＝Keφ＝（Ua2－Ua1）/（n2－n1） Ce的单位为V /（r/min） 转矩常数(额定磁通时)CM的单位为N.m/A，可由Ce求出 CM=9.55Ce 5．系统机电时间常数Tm的测定 系统的机电时间常数可由下式计算 由于TmTd，也可以近似地把系统看成是一阶惯性环节，即 当电枢突加给定电压时，转速n将按指数规律上升，当n到达63.2%稳态值时，所经过的时间即为拖动系统的机电时间常数。 将给定电位器RP1逆时针调到底，使UCT=0，电动机M加额定励磁。 合上主电路电源开关，调节UCT，将电机空载起动至稳定转速1000r/min。然后保持UCT不变，断开主电路开关，待电机完全停止后，突然合上主电路开关，给电枢加电压，用光线示波器拍摄过渡过程曲线，即可由此确定机电时间常数。 图3－3 系统机电时间和常数转动惯量的测定 6．直流电动机—发电机—测速发电机组的飞轮惯量GD2的测定。 电力拖动系统的运动方程式为 T－TZ=（GD2/375）dn/dt 式中