实用机械手K重点.docVIP

实用型机械手 学院：机电工程学院 班级：机械117班 学号：2011800147 姓名：薄洪洋 日期：2014.05.25 目录 目录 II 第一章 设计任务书 1 1.1控制要求 1 1.2动作顺序： 1 第二章 机械手机械部分的选择与设计 2 2.1手部设计基本要求 2 2.1.1典型的手部结构 2 2.1.2选择手抓的类型及夹紧装置 2 2.2腕部设计的基本要求 3 2.2.1典型的腕部结构 3 2.2.2腕部结构和驱动机构的选择 3 2.3臂部设计 4 2.3.1臂部设计的基本要求 4 2.3.1手臂的典型机构以及结构的选择 4 2.4机身的设计 5 2.4.1机身的整体设计 5 第三章机械手控制系统设计 6 3.1输入和输出点分配表及原理接线图 6 3.2 控制程序 7 3.3梯形图及指令表 9 3.3.1梯形图 9 3.3.2指令表 13 课程设计总结以及体会 14 参考文献 14 第一章 设计任务书 　　为简易型机械手设计自动控制方案，要求采用可编程控制器控制。机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。 1.1控制要求 如图a所示，将物体从位置A搬至位置B机械手整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切