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第二章执行装置
执行装置
一、直流伺服电机
直流电机调速方法：
1、改变电枢电源电压 励磁电流保持恒定，改变电枢电压，其转速随外加电压的改变而改变。这种方法起动转矩大，机械特性好，经济实惠，特别是它具有恒转速的调速特性，因而目前普遍采用这种调速方法（图2-5a）。
2、改变电枢回路电阻 改变电枢回路中的串联电阻，利用串联电阻的分压原理进行调速。其线路简单易行，控制也很简单。缺点是串联电阻要消耗功率，所以效率低，经济性差，机械特性也软，故一般很少使用（图2-5b）。
3、改变气隙磁通 当气隙磁通减小时，若负载转矩不变，势必使电枢电流增大，使输入功率、输出功率增大，所以通常在减小磁通时，要求负载转矩减小以保持输出功率不变。所以这种控制法也称为恒功率调速（图2-5c）。
二、交流伺服电机
变频调速的机械特性
步进电机
PM式步进电机用沿圆周方向磁化的圆柱形磁体作转子，周围是定子，在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥力和吸引力的作用下，驱动转子转动，步距角为7.5°～90°，产生的转矩较小。这种电机多用于计算机的外围设备和办公设备。VR式步进电机用齿轮状的铁心作转子，周围是电磁铁定子。定子电磁铁与转子铁心之间的吸引力驱动转子转动。在定子磁场中，转子始终转向磁阻最小的位置。选择适当的定子和转子的齿数差可以减小步距角，使转子旋转平稳。这种电机的步距角一般为0.9°～15°，能够产生中等的转矩。HB式步进电机是PM式和VR式的复合形式。在永磁转子和电磁铁定子的表面上加工出许多轴向齿槽，产生转矩的原理与PM式相同，转子和定子的形状与VR 式相似，所以称为混合式。为了减小步距角，可以在结构上增加转子和定子的齿数。这种电机的步距角一般为0.9°～15°，能够产生较大的转矩，所以应用较广。
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