第八讲(双闭环系统动态)剖析.ppt

内 容 双闭环直流调速系统的动态数学模型 动态抗扰性能分析 起动过程分析 转速和电流两个调节器的作用 要 求 1. 掌握起动过程的分析方法 2. 掌握闭环系统动态抗扰性能的 分析方法 3. 掌握转速、电流调节器的作用 作业：习题3-3，3－4 3.2 双闭环调速系统的动态分析 一、系统的动态数学模型 双闭环调速系统动态数学模型的建立方法与单闭环系统的相同。 问题1：试根据双闭环系统的原理图 画出其动态结构图。 图3-6 双闭环系统动态结构图 1. 起动过程分析 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 第I阶段：电流上升的阶段（0 ~ t1） 突加给定电压 Un* 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥ IL 后，电机开始起动，但因机电惯性作用，转速不会很快增长，所以转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 Uim，强迫电流 Id 迅速上升。 第 II 阶段：恒流升速阶段（t1 ~ t2） 在此阶段，ASR饱和，转速环开环，系统成为在恒值电流 给定Uim下的单闭环电流调节系统，基本保持电流 Id 恒定，因而加速度恒定，转速线性增长，电动势E 也线性增长。对电流调节系统而言，E 是一个线性渐增的扰动量，为克服此扰动，Ud0和 Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持 Id 恒定。 恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。 第 Ⅲ 阶段：转速调节阶段（ t2 以后） 转速上升到给定值n*时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但由于积分作用其输出还维持在限幅值Uim ，因此电机仍在加速，使转速超调。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， Ui * 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 仍大于负载电流 IL ，转速就继续上升。 综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制 （1）?饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为单闭环恒流调节系统。 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个双闭环无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。 （2）转速超调 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 的极性变反，才能使ASR退出饱和。 因此，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。 （3）准时间最优控制 起动过程的主要阶段是恒流升速阶段，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分利用电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。 此阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。 必须指出，对于不可逆的电力电子变换器，双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动，在制动时，当电流下降到零以后，只好自由停车。必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸的方式。 2. 动态抗扰性能分析 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。 问题：双闭环系统中存在哪些扰动量 （Disturbance Variable)? 系统对它们 是否都有调节能力？ 抗负载扰动 抗负载扰动（续） 由动态结构框图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。 抗电网电压扰动 3. 对比分析 在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。 双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有