机械设计平面机构的自由度和速度剖析.pptVIP

湘潭大学专用 ω2 2 3 4 1 1.铰链机构 ①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 。（定义：公共点） VP24＝(P24P14)·ω4 （瞬心P24看着构件4上一点，绕P14转动） 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 ω4 (瞬心P24看着构件2上一点，(延伸图见照片），构件2怎么运动，该瞬心作相同运动。绕P12转动） VP24＝(P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 C 湘潭大学专用 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 方向: ω4与ω2相同。μl：作图比例 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同，位于之间则反向WHY?线速度方向分析可知。因VP24需保持一致 (4)求:Vc 湘潭大学专用 ω3 2：高副机构 已知构件2的转速ω2，(1)求构件3的角速度ω3 (2)求传动比。 ω2 n n （1）解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : P23看作构件3上一点。绕P13转动 VP23＝(P23P13)·ω3 : ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) P23 P12 P13 方向: 与ω2相反。 VP23 P23看作构件2上一点。绕P12转动 VP23＝(P23P12)·ω2： 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 3 1 2 瞬心数为:N＝K(K-1)/2=3（3-1）/2=3 湘潭大学专用 (2)求传动比 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 1 2 3 P23 P12 P13 ω2 ω3 湘潭大学专用 ω1 1 2 3 3.凸轮机构 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。 V P12＝(P13P12)·ω1 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。 N＝K(K-1)/2=3（3-1）/2=3 将瞬心P12看着构件2上一点，构件2作平动，构件上各点速度一致,(瞬心P12为构件2上一点)，故瞬心P12的速度 即为推杆2的速度。欲求推杆的速度，只需求瞬心P12的速度 V P12 =V2= (P13P12)·ω1 (补充例题） 将瞬心P12看着构件1上一点 湘潭大学专用 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 湘潭大学专用 本章重点： ? 机构运动简图的测绘方法。 ? 自由度的计算。 ? 用瞬心法对机构的速度分析 湘潭大学专用 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 湘潭大学专用 本章重点： ? 机构运动简图的测绘方法。 ? 自由度的计算。 ? 用瞬心法对机构的速度分析 湘潭大学专用 例：在B、C、D、E四处复合铰链,应各有 2 个运动副。 例：计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 湘潭大学专用 2.局部自由度 F=3×2 －2×2 －1 =1 定义：在机构里，若组成运动副的两个构件之间的相对运动对其他构件的运动没有影响，则该运动副对应的自由度称为局部自由度，也称消极自由度。计算时应去掉，如图： 局部自由度出现在加装滚子的场合，计算时应去掉滚子转动副： 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。减小摩擦力（运动角度可以去掉，但从受力角度赢保留） 1 2 3 1 2 3 湘潭大学专用 3.虚约束 —对机构的运动实际不起作用的约束。