数控技术第5章讲义课程介绍.ppt

第五章 伺服系统的驱动元件 授课人： 范晋伟 单 位：北京工业大学 日 期：2011年10月1日 第一节 步进电机 一、概述 步进电机是一种将电脉冲信号转换成机械角位移的机电转换元件，也称为脉冲马达 对步进电机输入一个控制电脉冲，步进电机就回转一个固定的角度，称为一步，相应的角度叫步距角 电机总的回转角度与输入脉冲数成正比 电机的转速则与输入的脉冲频率成正比 第一节 步进电机 步进电机的优点： 对各种干扰信号不敏感 误差不会长期积累。转过一周误差为零 第一节 步进电机 二、步进电机的工作原理 定子上有6个磁极，磁极上有励磁绕组 每两个相对的磁极组成一相 第一节 步进电机 按照A-B-C-A 的顺序通电，转子反时针一步步转动，每步转过30度 按照A-C-B-A 的顺序通电，转子正时针一步步转动，每步转过30度 一相通电换接到另一相通电称为一拍，每拍转子转过一个步距角 以上通电方式称为三相单三拍通电方式 第一节 步进电机 按照B-BC-C-CA-A-AB-B 的顺序通电，转子每步转过15度, 称为三相六拍通电方式 第一节 步进电机 步距角的大小不仅与通电方式有关，而且还与转子的齿数有关 式中：Θ-步距角 m- 定子励磁绕组相数 z- 转子齿数 k- 与通电方式有关的系数；前后通电相数一致，k=1，否则k=2 第一节 步进电机 三、步进电机的控制 环 形 分 配 器 功 率 放 大 器 步 进 电 机 数 控 系 统 方向信号 进给信号 第一节 步进电机 二、步进电机的控制 第一节 步进电机 三、步进电机的控制 方向控制指令信号置“1” 初始状态 QA=1 QB=0 QC=0 D1= QB=0 D2= QC=0 D3= QA=1 当CP端输入 QA=D1=0 QB=D2=0 QC=D3=1 第一个脉冲时 D1= QB=0 D2= QC=1 D3= QA=0 当CP端输入 QA=D1=0 QB=D2=1 QC=D3=0 第二个脉冲时 D1= QB=1 D2= QC=0 D3= QA=0 当CP端输入 QA=D1=1 QB=D2=0 QC=D3=0 第三个脉冲时 D1= QB=0 D2= QC=0 D3= QA=1 第一节 步进电机 三、步进电机的控制 单电压功率放大电路 第一节 步进电机 三、步进电机的控制 高低压切换功率放大电路 第二节 直流电机的调速 一、变电枢电压和变励磁电流法调速 直流电动机的结构原理图： La Ra Ua Ll Rl Ul Em Wm 第二节 直流电机的调速 一、变电枢电压和变励磁电流法调速 直流电动机转速方程： 直流电动机稳定运行时： 直流电动机空载运行时： 第二节 直流电机的调速 一、变电枢电压和变励磁电流法调速 直流电动机转速方程： 第二节 直流电机的调速 一、变电枢电压和变励磁电流法调速 调整直流电动机转速方法： 调整电枢电压法 调整励磁电流法 想降速时，升高励磁电流，但励磁电流达到磁场饱和了，不起作用 想升速时，降低励磁电流，但是，要平衡外力矩，转子的电流势必升高，而转子的电流不能升的太高 第二节 直流电机 直流电机电枢电压的脉冲宽度调制法 第二节 直流电机 直流电机的脉冲宽度调制-双H型控制电路 感 谢