第二章控制系统的数学模型研讨.ppt

* 信号流图定义与术语 前向通道：从输入节点(源节点)到汇节点的通道。如图X1到X2到X3到X4到X5到X6到X7为一条前向通道，又如X1到X2到X3到X5 到X6到X7也为另一条前向通道。 闭通道(反馈通道或回环)：通道的起点就 是通道的终点，如图X2到X3又反馈到X2；X4到X5 又反馈到X4。 自回环：单一支路的闭通道，如图中的-H3构成自回环。 通道传输或通道增益：沿着通道的各支路传输的乘积。如从X1到X7前向通道的增益G1G2G3G4G5G6。 不接触回环：如果一些回环没有任何公共的节点，称它们为不接触回环。如－G2H1 与－G4H2。 * 信号流图的性质 （1）信号流图只适用于线性系统； （2）信号流图所依据的方程式，一定为因果函数形式的代数方程； （3）信号只能按箭头表示的方向沿支路传递； （4）节点上可把所有输入支路的信号叠加，并把总和信号传送到所有输出支路； （5）具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位传输的支路，可把其变为输出节点，即汇节点； （6）对于给定的系统，其信号流图不是唯一的。 * 信号流图的简化 （1）加法规则：n个同方向并联支路的总传输，等于各个支路传输之和，如图(a) 所示： （2）乘法规则 ：n个同方向串联支路的总传输，等于各个支路传输之积，如图（b）。 * （3）混合节点可以通过移动支路的方法消去，如图（c）