第五章 控制系统的频率特性分析.pptVIP

频 率 特 性 的 概 念 第五章 频率特性分析法 设开环有 P 个极点和闭环有 Z 个极点在Γs 封闭曲线之内， 且 F(s) 围绕坐标原点转的圈数为 N ，由幅角公式可得 N 若为负，表示封闭曲线Γf 绕原点顺时针转过的圈数。 三、奈奎斯特稳定判据 系统稳定的条件： F(s) 在S平面的右半边没有零点（闭环极点） [奈奎斯特稳定判据1]如果把S平面上的封闭曲线Γs 取为虚轴和右半平面上半径为R为无穷大的半圆，根据幅角原理，设P和Z 分别为F(s) 在S右半平面上的极点（开环极点）和零点（闭环极点），如果系统稳定，必有Z=0，即 开环右极点数 [说明] N 为 F(s) 反时针绕原点转的圈数 如果上式不成立，系统不稳定 曲线与 曲线（即 曲线）的关系 F(jω) 辅助函数 F(s) 绕原点转的圈数= GH(s) 绕 –1 点转的圈数 三、 与 的关系 设开环绕-1转的圈数为N，则 [奈奎斯特稳定判据2]控制系统稳定的充分必要条件：开环奈奎斯特曲线 GH(jω) 在ω从－∞变化到+∞时，逆时针包围临界点（－1，j 0）的圈数 N 等于开环传递函数在右半 S 平面的极点数 P 。 若系统不稳定，则闭环右极点数 Z 可由下式计算 闭环 右极点数 开环右极点数 GH(jω) 逆时针包围临界点（－1，j 0）的圈数 [注意]①当 ω ：0→+∞时，开环奈奎斯特曲线 GH(jω)逆时针包围临界点（－1，j 0）的圈数为 N′，则上式表示为 ②逆时针包围临界点（－1，j 0）的圈数 N′为正数，反之为负。 四、利用开环判别闭环系统稳定的奈氏稳定判据 根据 可得奈奎斯特稳定判据为： ①如果开环系统稳定（P=0），并且开环奈氏曲线不包围 （-1，j0），则闭环系统稳定。 ②如果开环有P个右极点，开环奈氏曲线包围（-1，j0）点 且逆时针转过P/2圈（N’=P/2），则闭环系统稳定。 ③若不满足上述两条，则闭环系统不稳定。利用Z=P-2N’ 可计算出闭环右极点的个数。 闭环系统稳定 不稳定，Z=2 闭环系统稳定 五、关于奈氏判据的说明 ★原点和虚轴有零极点时的奈氏判据，Γs 路径应稍作变动。 原点有零极点情况 虚轴有零极点情况 半径无穷小的半圆绕过零极点 ∴开环在[S]右半平面的极点数中不含虚轴上的极点 ★开环有积分环节时的奈氏判据，需反时针方向补画奈氏曲线。 当ω=0时 △∠GH(jω)=0 当ω=0时 △∠1/jω= -π/2 ∴开环有ν个积分环节应补画 ν(-π/2)圈的奈氏曲线。 [例2] 已知开环奈氏曲线如图，试判别闭环系统稳定性。 [解] ①补画ν( -90°) ②计△∠GH 逆时针转了一圈 即 N’=1 闭环系统稳定 Re Im 0 R=∞ ω=0 π 2 ω=0+ (a) -1 ω=∞ 例 υ为积分环节的个数， p为不稳定极点 的个数，试判断闭环系统的稳定性。 解： υ =1 奈氏曲线的相角变化量为p.1800 ，系统是稳定的。 修正 系统的奈氏曲线如图 Re Im 0 R=∞ ω=0 ω=0+ (b) -1 ω=∞ υ =2 奈氏曲线的相角变化量为p.1800 ，系统是稳定的。 修正 - π Re Im 0 R=∞ ω=0 ω=0+ (c) -1 ω=∞ υ =3 奈氏曲线的相角变化量为p.1800 ，系统是稳定的。 修正 -3 π 2 Re Im 0 R=∞ ω=0 ω=0+ (d) -1 ω=∞ υ =1 奈氏曲线的相角变化量为p.1800 ，系统是稳定的。 修正 π 2 例 已知系统开环传递函数试判断 闭环系统的稳定性。 解： G(s)H(s)= S(TS-1) K G(jω)H(jω)= jω(jωT-1) K φ(ω)=-90o-tg-1 ωT -1 A(ω)= ω 1+(ωT)2 K 系统开环频率特性为： ω=0+ A(ω)=∞ φ(ω)=90o ω= ∞ A(ω)= 0 φ(ω)=180o 特殊点： 奈氏曲线： Re Im 0 ω=0+ -1 ω=∞ υ =1 ω=0 曲线顺时针方向绕过 (-1, j0) 点的，所以系统不稳定。 例 设系统的开环传递函数为试判断闭环 系统的稳定性。 1) T1T2 曲线没有包围(-1,j0)点，系统是稳定的。 Re Im 0 -1 ω=0+ ω=0 ω=∞ 奈氏曲线 P=0 φ (0+)-180