清华电机系《自动控制原理》离散控制系统概述.ppt

六、离散控制系统 6.1 引言 6.2 z变换和z反变换 6.3 脉冲传递函数 6.4 离散系统数学模型 6.5 离散系统性能分析 6.6 数字控制器设计 6.1 引言 一个系统中，如果控制器是离散的，对象是连续的，则称为采样离散控制系统。如图系统， 虚框中为离散部分而虚框外为连续部分。迄今，总共有1亿多个离散控制系统。 数字控制的优点：1，占用空间小；2，成本低； 3，灵敏、抗干扰性强；4，方便控制算法的重构与复用。在象Boeing757，767自动驾驶系统中没有数字控制器其构成是不可想象的。 在离散控制系统的分析中为方便起见引入以下假设： 1，定时采样和A/D转换相当于一个每隔T秒瞬时接通一次的理想采样开关，采样时间为0，周期为T。 2，D/A相当于保持器，将数字信号变为连续信号。本课程中假设保持器均为0阶保持器：保 持器输出的值在采样 瞬间等于离散信号的 值，而在两个采样瞬 时之间保持为常值且 等于前一采样瞬时上的值。 若图中虚线所示连续部分为u t ，采样后为u* t ，则其对应的拉氏变换为 零阶保持器的拉氏变换为 传递函数是分析线性连续系统的有力工具，但对序列u* t 和零阶保持器的拉氏变换表明：在离散系统中沿用传统的拉氏变换为分析工具在运算中会出现s的超越函数，带来不便，采用z变换则可避免这一问题。 6.2 z变换和z反变换 若令 或 ，则 这是一种由s平面到z平面的保角变换，可视为拉氏变换的一种特殊形式。 z变换的性质：1，线性 2，位移 3，初值 4，终值 （只有 时x k 收敛情况下才能应用） 5，复位移 6，复微分 7，差分 后向 前向 8，卷积 反变换方法： 1，幂级数法（长除法） 例， 适用于简单函数，但难以求闭式解。 2，部分分式法 3，留数法 6.3 脉冲传递函数及离散动态方程 1，取差分方程（前向） 若差分定义如上，则用差分表示动态系统中动 态环节可得到系统的差分方程模型 6.1 在零初值条件下取z变换，得 则 6.2 定义：线性定常离散控制系统，在零初始条件下，输出序列的z变换与输入序列的z变换之比，称为该系统的脉冲传递函数（或称z传递函数） 。则 所得的时间序列为零状态响应，且仅在采样时刻有效。若取 则 R z 1, Y z G z R z G z 设系统冲击响应序列为g k ，则 即脉冲传递函数是系统冲击序列的z变换。 若输入系统的为非冲击序列r k , 则 2，离散动态方程 由描述离散系统动态特性的差分方程 6.1 和 6.2 ，可用状态变量为基础列出系统的离散动态方程（单入单出）： 6.3 a，高阶差分方程转为离散状态空间方程 算法：方程 6.2 ，将输出序列补至m n，多补出项系数为零。取状态变量为 6.4 经推导可得下列形式的状态方程： 6.5 式中 一般地，m n, 则b0 0, d0 0, D* 0。 例6.1 将2阶差分方程转化离散状态空间方程。 y k+2 +y k+1 +0.16y k u k+1 +2u k 解：设状态变量为 又 d2 b2-a1d1-a2d0 2-1*1 1 则 初始条件 x1 0 y 0 , x2 0 y 1 -u 0 2，脉冲传递函数转为离散状态空间方程 脉冲传递函数实现至离散状态空间方程的途径和形式不唯一，以下给出一种实现方法： 系统 6.2 ，由z变换的位移定理则得到与脉冲传递函数相应的高阶差分方程 6.1 ，按照 6.4 、 6.5 所给算法，则得到脉冲传递函数的一种实现。 至于由离散状态空间方程求得脉冲传递函数，则可将动态方程先求z变换，在零初始条件下消去中间变量则有 6.6 说明：从离散动态方程到脉冲传递函数的解是唯一的，但反过来不唯一。 c, 离散状态空间方程的求解 1o，递推法（适用于计算机，非闭式解） 给定 ， 2o，z变换法（闭式解） z变换，得 可以证明，开式解与闭式解是对应的。 3，多入多出系统情况（简单介绍） 离散状态空间方程 式中， 则相应脉冲传递函数矩阵为 离散状态方程的解为 6.4 离散控制系统数学模型 1，输入输出模型（脉冲传递函数） 离散控制系统中，控制器是离散的，对象是连续的，因而建立系统数学模型时应首先将连续部分离散化。对输入输出模型，即需要将连续部分传递函数变换为相应的脉冲传递函数。 其方法有二： 1，部分分式法 s域 时域 z域 则相应地 2，留数法 已知连续函数g t 的拉氏变换G s 及全部极点pi,则 所以 （留数） 单极点时 r阶重极点时 例6.2 求传递函数 的z变换。 解：1，部分分式法 2，留数法 将连续部分离散化后，则需要根据各环节之间的关系得到总的脉冲传递函数或输出的z变换。 1