控制原理Ⅱ第三章.pptVIP

对于多数数字控制系统由于执行元件及被控对象输入—输出间的连续性质，系统输出往往是连续时间信号。这时可假想在系统输出端存在一理想采样开关，如图中虚线所示。 该采样开关与系统中其它采样开关同步工作，这样原系统中的连续时间传递函数G s ，可用等价的脉冲传递函数G z 来代替。 G z c t c* t r t r* t T G s T 2. 脉冲传递函数的求法 离散系统有两种类型，一种是系统中的信号有连续和离散两种形式；一种是纯离散系统，即系统中只有离散信号。对这两种类型的系统，其脉冲传递函数求法也不相同。 纯离散系统: 系统中只有离散信号，因此系统的数学模型直接为差分方程，对差分方程直接进行Z变换，就可求出系统的脉冲传递函数。 有连续信号的离散系统: 此时系统中连续部分的传递函数G s 需离散化，也有两种方法： 将G s 经查表直接求对应的z传递函数G z ； 在方法2 中，g t L-1[G s ]为系统的单位脉冲响应函数。它表明系统单位脉冲响应的Z变换，就是系统的脉冲传递函数或离散传递函数。分析如下： 图示为在离散脉冲序列输入下，时间连续系统的输出。即在mT时刻系统的输出，为从0~mT间所有脉冲响应的迭加： G s r* t c t 0 T 2T nT t r 0 r T r 2T c t r 0 g t 0 T 2T nT mT r T g t-T r nT g t-nT t 则系统输出信号的采样脉冲序列为： 可得c* t 的Z变换为： 解法一： 由G s 求 g t ： 将g t 离散化： 对g nT 求Z变换 解法二：直接查表 例5 设有传递函数 ，求G z 。 4. 并联环节的脉冲传递函数 以下两图中并联环节是等价的： 对于并联环节，其总脉冲传递函数为各并联环节脉冲传递函数之和： G1 s G2 s Xi s Xo s + a + G1 s G2 s Xi s Xo s + b + 闭环系统的脉冲传递函数 闭环系统的脉冲传递函数与系统中采样开关的位置有关。 图 a 所示系统的脉冲传递函数 H s Xi s Xo s a + - E z Xo z G s B s 图 b 所示系统的脉冲传递函数 H s Xi s b + - E1 z Xo z G1 s B s G2 s E2 z 课后练习 教材267~268页 习题3.4 习题3.7 习题3.9 a 习题3.10 3.5 线性离散系统的稳定性分析 无论连续系统还是离散系统，线性系统或非线性系统，所谓稳定就是指在外部作用为零时，如果系统对平衡状态有一个初始偏移，此后系统状态总保持在平衡状态附近，则称系统的这个平衡状态是稳定的。如果系统经过充分长时间还返回到这个平衡状态，则称这个平衡状态是渐近稳定的。 稳定的概念 研究系统的稳定性，实际上就是研究描述系统的齐次动力学方程在初始条件下解的性质。 但S平面与Z平面毕竟是不同的，其中一个关键因素就是采样周期的选择，这一点需给予足够重视。 判断线性时间连续系统的稳定性只需要分析系统的特征根是否都在S的左半平面；对线性时间离散系统，则要在Z平面上研究系统的稳定性，即离散系统特征根在Z平面上的分布情况。由于一个稳定的连续系统，其离散后也应当是稳定的，因此对离散系统的稳定性分析可借助连续系统稳定性理论，这里关键是找到S平面与Z平面之间的映射关系。 分析离散系统稳定性的基本思想 3.5.1 S 平面和Z 平面的映射关系 1. z与s关系 z与s均是复变数，而z与s的关系可由Z变换定义得到： 而 因此 Z平面与S平面关系 由z与s的关系式可知，S平面任一平行于虚轴的直线 因此S平面与Z平面映射关系如图所示。 对应于Z平面一条以原点为圆心，半径为eT?圆。 S平面 0 Z平面 0 0 左半平面 单位圆内 右半平面 单位圆外 3. 主频区与辅频区 S平面与Z平面的映射关系不是一一映射关系。如Z平面单位圆上任一点对应S平面虚轴上无穷点，这个性质可由z的幅角关系式加以分析。 S平面 0 ?0 ?0+2?/T ?0-2?/T Z平面 0 ? z z0 由 ，可知，对于一个确定的采样周期T，Z平面单位圆上任一点z0对应S平面虚轴上的点 0，j?0±2n?/T ，这里n 1,2, ? ,如图所示。 主频区与辅频区 频区的概念 Z平面 0 ?z z0 所以z是采样角频率?s的周期函数。 或者说S平面的直线 s ?1上宽度为?s的线段，对应的是Z平面上的一个半径为e?1T的圆周。因此将S平面虚轴上一个?s的宽度所对应的条形区域，称为一个频区。 S平面 0 ?0 ?0+ ?s ?1 定义采样角频率