宁先雄第2章连杆机构.pptVIP

2 连杆机构;2.1 平面连杆机构的类型;2.1.1 平面四杆机构的基本型式─铰链四杆机构;●铰链四杆机构分类;2.1.2 平面四杆机构的演化;曲柄滑块机构;正弦机构;2.2 平面连杆机构的工作特性（重点）;●铰链四杆运动链具有整转副的条件;●铰链四杆机构曲柄存在条件;●曲柄滑块机构曲柄存在的条件;●导杆机构曲柄存在的条件;─极位夹角(?)：输出构件在两个极限位置时，主动曲柄的一个位置的方向与第二位置的反方向之间的夹角 。;●曲柄滑块机构;●压力角和传动角的定义(熟知);●会画三种机构压力角和传动角;●三种机构?min出现的位置(熟知);?=0;●克服死点位置的措施;2.3 平面连杆机构的特点和功能（了解）;2.3 平面连杆机构的特点和功能（了解）;2.4 平面连杆机构运动分析;P─绝对瞬心;2;2;;1;P13;【教师例2-1】 求曲柄滑块机构的速度瞬心。;P12;1;【教师例2-2】 求凸轮机构的速度瞬心。;【例教师2-3】图示为铰链四杆机构的机构运动简图，长度比例尺为?L(m/mm)，已知构件1的转速?1，求构件4的角速度?4 。;P13;?C= ?B+ ?CB， ?B= ?lAB;【教师例2-4】 图示为铰链四杆机构的运动简图，已知曲柄AB以?1逆时针方向匀速转动。求机构中E点的速度?E和加速度aE以及构件2、3的角速度?2 、?3和角加速度?2、?3 。;【解】 1.速度分析;p;p;p;A;⊥BC;A;A;A;【教师例2-5】 图示为导杆机构的运动简图，已知曲柄AB以?1逆时针方向匀速转动。求构件2、3的角速度?2 、?3和角加速度?2、?3 。;【解】 1.速度分析;(2)列方程;?1; //BC;?1;●“刚体运动合成定理”适用于：RRR组、导轨固定的RRP组，不适用于RPR组。牵连点和动点是同一刚体的两个点。;●“点的运动合成定理”适用于：RPR组和转动导轨的RRP组。牵连点和动点是两个刚体的重合点。;●许多机构需联合应用两个定理。;2.4.2 杆组法及其应用(解析法，了解);lsin?;（2）速度分析;2）RRR组运动分析;D;?2=? ? ?;C;RRR位置分析子函数 RRR速度分析子函数 RRR加速度分析子函数;x;(2)以?1为循环变量：在循环体内依次调用：;2.5 平面连杆机构的运动设计;ypi - yp1;补充：四杆机构设计图解法(掌握);作业 2.2，2.4，2.5 2.7，2.10，2.15