第四讲(2-2)2.3传递函数2.4典型环节的传递函数.pptVIP

工 程 控 制 原 理 2. 数学模型与传递函数 主讲：彭艳 gongchengkz@163.com 办 公 室：机械楼205室 电子邮件：pengyan@ 办公电话拉普拉斯变换 回顾拉普拉斯变换 拉普拉斯反变换 拉普拉斯变换简表 (待续) 序号 原函数 f(t) (t 0) 象函数 F(s)=L[f(t)] 1 1 (单位阶跃函数) 1 s 2 ? (t) (单位脉冲函数) 1 3 K (常数) K s 4 t (单位斜坡函数) 1 s2 拉普拉斯变换简表 (续1) 2.2.3 典型时间函数的拉普拉斯变换 序号 原函数 f(t) (t 0) 象函数 F(s) = L[f(t)] 5 t n (n=1, 2, …) n! s n+1 6 e -at 1 s + a 7 tn e -at (n=1, 2, …) n! (s+a) n+1 8 1 T 1 Ts + 1 拉普拉斯变换简表 (续2) 2.2.3 典型时间函数的拉普拉斯变换 序号 原函数 f(t) (t 0) 象函数 F(s) = L[f(t)] 9 sin?t ? s2+?2 10 cos?t s s2+?2 11 e -at sin?t ? (s+a)2+?2 12 e -at cos?t s+a (s+a)2+?2 (1) 分母B(s)无重根 系数 ak 称为极点 s= -pk 处的留数。 2.2.5 拉普拉斯反变换 如 p1 和 p2 是共轭复数时，则留数 ?1 和 ?2 也必然是共轭复数 (2) 分母B(s)有重根 若有三重根，并为p1，则F(s)的一般表达式为 2.2.5 拉普拉斯反变换 2.2.5 拉普拉斯反变换 比例环节 惯性环节 微分环节 典型环节传递函数 2.3 传递函数 微分方程的求解十分繁琐，而且从其本身很难分析研究系统的动态性能，尤其是对复杂的系统及高阶微分方程。 2. 数学模型与传递函数 拉氏变换 方便直观地描述零初始条件下的单输入单输出系统， 是对元件及系统进行分析、研究与综合的有力工具。 根据传递函数在复平面上的形状可以直接判断系统的动态性能，找出改善系统品质的方法。 传递函数是经典控制理论的基础，是极其重要的基本概念。 传递函数 得到代数方程(复数域)，使解算简化而方便。 2.3.1 传递函数的定义 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统（或环节）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2.3 传递函数 可见传递函数是描述系统的一种数学方式。 输入信号经系统(或环节)传递[乘以G(s)]，得到输出信号。 称G(s)为传递函数 2.3.2 传递函数的求法 设线性定常系统（或环节）由下述n阶线性常微分方程描述 2.3 传递函数 式中，n≥m。 当初始条件全为零，即：xi(t)和xo(t)及其各阶导数在 t=0 的值均为零时，对上式进行拉氏变换 2.3.2 传递函数的求法 由此可知，只要知道系统微分方程，就可求出其传递函数。 2.3.3 传递函数的特点 2.3 传递函数 (1) 分母是系统的特征多项式，代表系统的固有特性，分子代表输入与输出的关系。传递函数表达了系统本身的动态性能，与输入量的大小及性质无关。 (2) 传递函数不说明被描述系统的物理结构。只要动态性能相似，不同的系统可以用同一类型的传递函数描述。 (3) 传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，这要看系统输入、输出量的量纲，以及两者的比值。 (4) 传递函数是复变量s的有理真分式，m≤n，且所具有复变函数的所有性质。 2.3 传递函数 传递函数分母中的最高阶次，等于输出量最高阶导数的阶次。如果 s 的最高阶次等于n，则称这种系统为 n 阶系统。 2.4 典型环节的传递函数 控制系统一般由若干元件以一定形式连接而成，从控制理论来看，物理本质和工作原理不同的元件可以有完全相同的数学模型。 2. 数学模型与传递函数 在控制工程中，一般将具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节，经常遇到的环节称为典型环节。 复杂控制系统常常由一些简单的典型环节组成，求出这些典型环节的传递函数，就可以获得整个系统的传递函数。