第10章机器人传感器要点.ppt

学习要点 了解机器人的发展 熟悉机器人的应用 掌握机器人传感器的工作原理 10.1 概述 10.2 视觉传感器 10.3 听觉传感器 10.4 触觉传感器 10.5 压觉传感器 10.6 力觉传感器 10.7 接近觉传感器 10.8 滑觉传感器 10.9 感觉传感器 本章小结 复习思考题 主要内容 返回主目录 “机器人的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化”。这是宋健院士对机器人在上个世纪所取得的成就的精辟概括。进入21世纪，人们已经目睹机器人深入产业、生活、社会的各个领域。 近年来，机器人作为机械学、电子学、计算机技术、人工智能等学科的典型题材被广泛地用来作为高校的研究课题，机器人专业研究方向如雨后春笋般地出现，机器人赛事也方兴未艾。 本章把机器人作为机电一体化技术的一个特例进行介绍，打破机器人的神秘化，用通俗的语言叙述机器人的分类、结构、机器人传感器、机器人的控制原理及应用。 10.1 概述 1958年，美国Consolidated公司制作出世界第一台工业机器人，从那时起至今，机器人正在一步步走向成熟。我国也在上世纪80年代初期生产出第一台国产工业机器人。 从世界范围来说，机器人的发展和应用尚属初级阶段，原来只有几个发达国家拥有机器人，而随着科学技术的发展，目前世界许多国家拥有了机电一体化的机器人。可以展望，21世纪必将是机器人得以在各个领域广泛应用的时代，因此学习、了解、应用机器人已成为当务之急。 10.1.1 机器人的类型 1. 机器人按照用途分类 （1）工业机器人 用于焊接、喷漆、组装、搬运、密封等行业。 （2）医疗福利机器人 用于护理、帮助病人和残疾人。 （3）教育和电子游戏机器人 用于教育、研究、电子游戏等。 （4）特殊工作机器人 用于擦窗、建筑、宇宙开发、原子能发电站的维修、检修等。 （5）其它机器人 用于办公和家庭服务。 2. 机器人按输入信息分类 （1)手控机器人 它具有与人的上肢相同的功能，由人操纵，依靠人的视觉进行工作，严格地讲，这是一种机械手。 （2）固定顺序机器人 它按照预先给定的顺序和条件来依次完成各个阶段的动作，它的顺序一般不容易改变。这种类型的机器人往往用来作为某种装置的一个自动化部件而组装在该装置中，如加工中心的换刀机械手。 （3）可变顺序机器人 它与固定顺序机器人相反，其工作顺序可以根据需要随时改变，这种类型的机器人适用于多品种、小批量的生产服务中。 （4）再现式机器人 它的工作分为两个阶段。示教阶段：此时由操作者握着机械手或通过拨动示教板上的按钮和开关控制机械手完成各种动作，而机械手在完成各种动作的同时便记住操作者教给它的动作顺序、移动距离以及其它信息；再现阶段：机器人逐次读出在示教阶段中所记忆的各种信息，并严格完成（再现）操作者所教给它的动作。 （5）数字控制机器人 首先以数字程序形式给出机器人的动作顺序、位置以及其它信息，然后再由阅读装置逐段读出程序，控制机器人严格地按照程序工作。 （6）智能机器人 这种类型的机器人不仅能重复预先记忆的动作，而且还具有能按照变化随时修正和改变动作的自动功能。因此智能机器人为了能感觉环境状态并做出恰当的反应，需要有各种感觉器官（视觉、听觉、触觉等传感器）和处理复杂信息的计算机硬件与软件。 3. 按照动作形态可以将机器人分为4种 （1）直角坐标机器人 其手主要按直角坐标移动。如用于汽车点焊的直角坐标机器人。 （2）圆柱坐标机器人 其手和臂按圆柱坐标移动。如用于机械加工的圆柱坐标机器人。 （3）极坐标机器人 其手臂按极坐标转动。如用于喷漆的极坐标机器人。 （4）多关节机器人 它的动作主要依靠转动各个关节来完成。 10.1.2 机器人的特征 从“迎宾机器人”到“工业用机器人”，虽然机器人的种类繁多，但都应具备以下特征：移动功能、执行机构、感觉和智能。 10.1.3 机器人的进化过程 近代机器人的进化过程大概可以分为第四代。 （1）第一代机器人 第一代工业机器人的最大特点就是能够按照教给它的动作重复进行工作，所以也叫做“重复进行工作的机器”，如图10-1a所示。 如汽车生产线上的“点焊机器人”，机床或压力机使用的“上下料机器人”以及装饰用的“喷漆机器人”都属于第一代机器人。它虽配有电子存储装置，能记忆重复动作，然而因未采用传感器，所以没有适应外界环境变化的能力。 （2）第二代机器人 与第一代机器人相比，它具有识别、选取和判断能力，可在轨道上运行，并能做装配之类的较为复杂的工作。为此，这些机器人要有相当于人的眼睛、耳朵或皮肤等一系列感觉装置（传感器），然后还要有判断功能，利用传感器输入信息对其周围环境进行判断，并根据这种判断来改变自身的行动。如“电弧焊接机器人”或“单