现代控制理论(第四章)研讨.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * 6)由于构造 函数需要较多技巧，因此，李雅普诺夫第二法主要用于确定那些使用别的方法无效或难以判别其稳定性的问题。例如高阶的非线性系统或时变系统。 5) 函数只表示系统在平衡状态附近某邻域内局部运动的稳定情况，丝毫不能提供域外运动的任何信息。 V(x）=Ck表示以空间原点为中心的超球面。V(x）则代表状态变量离开原点的距离。 V(x）对时间的偏导则表明了系统相对于原点运动的速度。 （12） 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.4.1 线性定常连续系统渐近稳定判据 设线性定常连续系统为： 则平衡状态 为大范围渐近稳定的充要条件是：A的特征根均具有负 实部。 （1） 命题：如果A的特征根均具有负实部，则存在对称矩阵P，使得 设线性定常连续系统 选取正定二次型函数为李雅普诺夫函数 原点是唯一的平衡状态 令 线性定常连续系统渐近稳定 给定 存在 满足 李雅普诺夫矩阵代数方程 线性定常连续系统渐近稳定 给定 存在 满足 李雅普诺夫矩阵代数方程 判别步骤： (2)求解 (1)选取 为正定实对称矩阵（对角阵或单位阵）； (3)若P为正定实对称矩阵，则系统渐近稳定。 若 可选取 为正半定实对称矩阵 例：机械位移系统 状态方程 解法一 选取 设 P正定，故系统平衡状态 ——状态空间原点渐近稳定。 解法二 选取 设 P正定，故系统平衡状态 ——状态空间原点渐近稳定。 负半定，且不恒为零 正定 同一个系统的李雅普诺夫函数选择不唯一。 例4-9；例4-10解法原理类似。 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.4.2 * 线性时变连续系统渐近稳定判据 设线性时变连续系统状态方程为： （2） 则系统在平衡点 处大范围渐近稳定的充要条件为：对于任意给定的连续对称正定矩阵 ，必存在一个连续对称正定矩阵 ，满足： （3） 而系统的李雅普诺夫函数为： （4） 证明 设李雅普诺夫函数取为： 式中， 为连续的正定对称矩阵。取V（x,t）对时间的全导数，得： 即 （5） 式中 由稳定性判据可知，当 为正定对称矩阵时，若 也是一个正定对称矩阵，则 是负定的，于是系统的平衡点便是渐近稳定的。 式(3)是黎卡提(Riccati)矩阵微分方程的特殊情况，其解为： 特别地，当取 时，则得： 式中， 为系统式(2)的状态转移矩阵； 为矩阵微分方程式 (3)的初始条件。 （6） （7） 式(7)表明，当选取正定矩阵 时，可由函 计算出 ；再根据 是否具有连续、对称、正定性来判别线性时变系统的稳定性。 4.4.3 线性定常离散时间系统渐近稳定判据 设线性定常离散时间系统的状态方程为： （8） 4.4.4 线性时变离散系统渐近稳定判据 设线性时变离散系统的状态方程为： （9） 则平衡状态 为大范围渐近稳定的充要条件是，对于任意给定的正定实对称矩阵 ，必存在一个正定的实对称矩阵 ，使得： 则平衡状态 渐近稳定的充要条件为：G 的特征根均在单位开圆 盘内。 （10） 成立。并且 （11） 是系统的李雅普诺夫函数。 4.5* 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 从前面分析可知，线性系统的稳定性具有全局性质，而且稳定判据的条件是充分必要的。但是，非线性系统的稳定性却可能只具有局部性质。 4.5.1 雅町比(Jacobian)矩阵法 雅可比矩阵法，亦称克拉索夫斯基(Krasovski)法，二者表达形式略有 不同，但基本思路是一致的。实际上，它们都是寻找线性系统李雅普诺夫函 数方法的一种推广。 设非线性系统的状态方程为： （12） 式中， 为 维状态矢量；为与 同维的非线性矢量函数。 假设原点 是平衡状态， 对 可微， 系统的雅可比矩阵为： （13）