张正友标定法.pptx

张正友标定法小组成员：张文豪 张智宇 陈宇一、张正友标定法简介 目录二、张正友标定法数学原理三、张正友标定法程序实现四、标定实验及结果张正友标定法 简介像机标定：建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数。张正友标定法是张正友教授于1998年在名为“A Flexible New Technique for Camera Calibration”一文中提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法具有以下优点：器材简便，无需特定的表示物，一张打印的棋盘格即可；精度高，相对误差可低于0.3%；实验过程简单，相机和标定板都可以自由放置。张正友标定法 数学原理坐标系世界坐标系相机坐标系图像坐标系Zzu刚体变换透视投影Yvy000Xx刚体变换xXTR+=[R,T]矩阵被称为外参数=K1K2K透视投影K1像平面光轴zZ光心yYxK200fK矩阵被称为内参数zX单应性映射单应性(homography)： 在计算机视觉中被定义为一个平面到另一个平面的投影映射。根据旋转矩阵的性质，即 和 ，每幅图象可以获得两个对内参数矩阵的基本约束：内外参数求解令：化简得：由于摄像机有5个未知内参数，所以当所摄取得的图象数目大于等于3时，就可以线性唯一求解出K。内参数外参数张正友标定法 程序实现算法流程角点坐标提取角点坐标检测算法的改进手动框选标定板的四个顶点；在四边形内根据纵向和横向的方格个数进行一次均匀分割，解算出初始角点坐标；以初始角点为中心，框选出矩形区域，再在矩形区域内进行Harris角点检测。标定实验及结果标定实验由于需要拍摄3张以上图像，如果在手机镜头上滴水，水滴的滑动将影响摄像系统的内参，因此采用在手机镜头前加一单透镜并保持两者相对位置不变，只改变标定板的位置进行标定实验。内参解算畸变矫正THANKS！