第8次PID控制器设计1学案.pptVIP

3.6 PID控制器设计 控制规律有断续控制和连续控制两类： 如双位控制 理想的双位控制器输出 y与输入偏差 e 之间的关系： 理想的双位控制特性 ymax ymin e y 3.6 PID控制器设计 双位控制特点： 被控变量在T0 上下振荡，无法稳定。 P 执行器 被控对象 检测变送 被控变量 操作变量 测量值 偏差 干扰 - + 设定值 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) P控制器 e u (1) 调节规律： Kc 被控变量 给定值 被控变量 测量值 - 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) (1) 调节规律： (2) 阶跃响应： e u 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) 例 自力式水位比例控制系统 浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。如果某时刻Q2加大，造成水位下降，则浮球带动活塞提高，使Q1加大阻止水位下降。 u 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) ? u ? 杠杆a、b之比例关系，决定调节作用强弱 如果e = 0，则活塞无法提高，Q1 无法加大，调节无法进行 u 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) ?Q2 h t e u ?Q1 t t t t 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节)