Fanuc基础教程精要.pptx

2017-4-2 目 录 2 安全操作规程 1．示教和手动机器人 1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。 3 安全操作规程 2．生产运行 1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。  4 机器人 控制柜 系统软件 周边设备 5 　　１、机器人的概论 6 绝对值脉冲编码器 抱闸单元 交流伺服电机 一、机器人 弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等 2、机器人的应用 3、机器人的常规型号 机器人型号包括本体型号和控制柜型号。 本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图： FANUC Robot R-2000iB 210F 7 如：R-2000iB/210F 控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有： R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。 8 如：R-30iB 手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度 9 4、机器人的主要参数 在线编程: 围栏内 围栏外 10 5、机器人的编程方式 离线编程: 11 环境温度:0-45摄氏度; 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象； 振动:≤0.5G(4.9M/s2) ; 12 6、机器人的安装环境 High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用 Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手 Remote TCP 13 7、机器人的特色功能 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。 TP示教时 影响因素： 示教坐标系 速度倍率 围栏内 围栏外 14 8、机器人的运动 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 执行程序时 影响因素： 运动指令的4要素：运动类型、位置信息 、运动速度、定位类型 速度倍率 15 Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.) 二、系统软件 16 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Dispense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 三、控制器 17 R-30iB A柜： 1、控制柜介绍 R-30iB B柜： R-30iA A柜（分离式）： R-30iA A柜 18 R-30iA B柜： 19 R-30iA Mate 柜： 20 Breaker 断路器 TP 示教盒 操作面板 21 2、控制柜部件 Emergency Stop button 急停按钮 Mode switch Hour Meter (option) Reset button Cycle Start Fault light Power light USB port RS-232 port Option 22 操作面板电路板 直流风扇 主板 电源供给单元 门板风扇 伺服放大器 风扇单元 线路断路器 背板槽 急停单元 23 再生电阻 变压器 24 25 伺服放大器 主板 热交换机 急停单元 常用的TP种类 单色TP 彩色TP 最新TP 26 示教盒（以下简称TP）的作用； 1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 四、示教盒 1、TP 用途和种类 功能键 返回 主菜单 分屏键 单步/连续切换 复位键 辅助菜单键 资料/数据键 切换运动组 程序选择 运动键 速度倍率 用户键 切换示教坐标系 FWD/BWD顺/反向执行程序 退格键 回车键 项目选择 下一页--功能键切换 暂停 编辑   27 2、TP 操作键 条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。 R-J3iB R-30iA / R